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四川理工学院毕业设计（论文）文 献 综 述模 糊 PID 控 制 器 的 研 究 与 应 用学生 ： 黄 子 凌学号 ： 1 0 0 2 10 4 0 20 8专业 ： 电 气 工 程 及 其 自 动 化 班级 ： 2 0 1 0 级 2 班指 导 教 师 ： 周 爱 华四川理工学院自动化与电子信息学院二 O一 四 年 四 月四 川 理 工 学 院 毕 业 ( 设 计 ) 论 文文 献 综 述0 前言PID 控制作为一种典型的传统反馈控制器，以其结构简单，易于实现和鲁棒性好等 特点在工业过程控制中广泛应用。但是传统 PID 控制器的参数需要被控对象的数学模型 来进行调整，而控制过程中的滞后性、控制参数的非线性和高阶性增加了对 Kp、Ki、 Kd 三个参数的调整难度。所以对确定的控制系统通过复杂的计算后，其三个参数的值 在控制运行中一般是固定的，不易进行在线的调整。而在实际的工业生产过程中，许多 被控对象受到负荷变化和干扰因素的作用，其对象参数的特征和结构易发生改变，这就 需要对参数进行动态的调整。同样因为被控系统的复杂性和不确定性，其精确的数学模 型难以建立，甚至无法建立模型，所以需要利用模糊控制技术等方法来解决。模糊 PID 无需考虑被控系统的模型，而只根据其误差 e 和误差变化 ec 等检测数据来自适应调整 Kp、Ki、Kd 的值，最终使被控系统处于稳定工作态。1 国外研究现状?aban ?etin, Ali Volkan Akkaya[ 1](2010)表示准确度和精密度液压系统的位置控制是 为了设置更经济和高质量系统的关键参数。在此背景下，他们提出了由一个非对称液压 缸由一个四通、三位比例阀驱动的液压驱动系统的建模与位置控制。在此系统模型中， 体积弹性模量被认为是一个变量。此外，基于规则的混合型模糊 PID 控制器（HFPIDCR） 提出了液压系统的位置控制，并对其性能进行了仿真研究测试。这种控制器的新颖方面 是模糊逻辑和 PID 控制器结合在一个开关条件。该 HFPIDCR 基于控制器的模拟结果与 经典 PID、模糊逻辑控制器（FLC）和混合模糊 PID 控制器（HFPID）的结果进行了比 较。因此，它被证明了混合型模糊 PID 控制器加上规则比其他的控制器更有效。Indranil Pana[ 2] 等（2011）通过减少积分时间降低最优 PID 和最优模糊 PID 的绝对 误差（ITAE）和平方控制器输出的网络控制系统（NCS）的响应速度。调谐尝试使用两 个随机算法，即一个更高的顺序和时间延迟系统。遗传算法（GA ）和粒子群优化（PS O） 的两个变体和闭环性能进行了比较。研究表明，基于模糊逻辑的PID控制器可以比传统 的 PID 控制器更加有效的跟随随机变化的网络延迟。G. Jahedi[ 3] 等（2011）通过编码的简单的启发式判断有经验的操作人员通过模糊逻1黄 子 凌 ： 模 糊 PID 控 制 器 的 研 究 与 应 用辑可以利用能源效率的提高。模糊逻辑作为有效的工具已经安排常规 PID 控制器增益系 数(F-PID)。然而，寻找最理想的模糊系统最佳性能的特点，使能源系统以最小的能量输 入、优化等技术可以利用遗传算法(GA)和控制方法被认为是种遗传 F-PID(GA-F-PID)。 本研究的目的是检查 PID、F-PID、GA-F-PID 控制器提高能源效率的一个动态的能量系 统的性能。控制器的性能评估是通过两个成本函数来实现的，基于二次形式的能量输入 和偏离定位点的温度，分别称为能源成本和安慰。GA-F-PID 控制器检查在两个不同的 形式，即全球形式和地方形式。对全球形式，模糊系统特征的所有可能的组合通过 GA 搜索域寻找所有离散时间间隔的适者染色体在整个操作时间。为当地形式，然而，遗传 算法用于每个离散时间间隔找到适当的染色体进行实现。结果表明，全球形式 GA-F-PID 和地方形式 GA-F-PID 控制方法，与 PID 控制器相比，获得更高的能源效率，降低能源 成本 51.2%和 67.8%。同样，安慰成本偏离选点增强了 54.4%和 62.4%。Biao YU[ 4] 等（2011）认为双机同步控制系统广泛应用于工业领域。它的性能在生产 中起着重要的作用。传统 PID 控制器参数难以调整时用于控制系统,以及控制效果不能 满足生产过程的要求，当控制器工厂是复杂的非线性系统。在本文中，自适应模糊 PID 可调优参数在线介绍适用于双机同步控制系统。在 MATLAB/S MULINK 仿真环境中， 主电机的速度是完全跟着隶属电动机和高鲁棒性和精度。仿真结果表明，模糊 PID 控制 策略具有比传统的控制器更好的性能。Aydogan Savran[ 5](2013)在其研究