[材料科学]安川系列伺服调试资料3.pdf

6.2 免调整功能 6.2 免调整功能 出厂设定中，免调整功能为“有效”。对于一般机械，可先试着在不改变出厂设定的状态下直接运行。如果发 生共振音或在位置控制中发生振动，请通过“6.2.2 设定免调整值（Fn200）的操作步骤”变更免调整调谐值 （相当于 Pn170.2）以及免调整负载值 （相当于Pn170.3）。 注意 ·免调整功能在出厂时设定为“有效”。伺服电机安装到机械上后，在最初的伺服ON 时可能会发出瞬间声 响，这是设定自动陷波滤波器时的声音，不是故障。下次伺服ON 时将不再发出声音。有关自动陷波滤波器 的详细内容，请参照下页的“（3） 关于自动陷波滤波器的设定”。 ·13 位编码器在负载转动惯量比为 10倍以上的情况下使用时，请设定 Fn200 的Mode=2。 ·在超过电机容许转动惯量使用时，电机可能会产生振动。 此时，请通过 Fn200设定 Mode=2，或者将调谐值减小。 6.2.1 关于免调整功能 免调整功能是指无论机械种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。 （1）免调整有效·无效的选择 免调整功能的有效·无效通过以下参数来选择。 参数 含义 生效时间 类别 n.0 使免调整功能无效。 n.1 使免调整功能有效 （出厂设定）。 Pn170 再次接通电源后 设定 n.0 用作速度控制 （出厂设定）。 n.1 用作速度控制，并将上位装置用于位置控制。 （2）使用限制 免调整功能在位置控制以及速度控制时有效。转矩控制时无效。 另外，免调整功能有效时，下表中的控制功能会受到部分限制。 功能名称 可执行·不可执行* 可执行条件以及备注 振动检出值初始化（Fn01B） ○ ·只能在推定转动惯量比时选择。 高级自动调谐（Fn201） Δ ·执行Fn201时免调整功能无效，执行结 束后恢复为有效。 指令输入型高级自动调谐（Fn202） × 单参数调谐（Fn203） × A型抑振控制功能 （Fn204） × 振动抑制功能（Fn205） × ·执行Fn206时免调整功能无效，执行结 EasyFFT （Fn206） ○ 束后恢复为有效。 摩擦补偿 × 6 切换增益 × 离线转动惯量推定 × （通过 SigmaWin ＋ 执行） 6-11