机械手的控制实训报告.docVIP

实训报告 ——PLC对机械手的控制 班级：计控0802 姓名：李灵慧 学号：1514080216 一、课题的意义 机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。用PLC控制机械手的运作，能使我们更加熟悉PLC，更加了解PLC，更容易把课堂上的理论与实际生活的作用相结合，以及加深对PLC程序中各个部件的作用。通过这次实训，我们对于PLC的原理与操作都可以打下了扎实的基础。 二、系统的主要功能 机械手的工作方式有四种。 1、单周期方式：机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限开关后自停，接着机械手夹紧工件开始上升，上升到原位压动上限开关后自停，接着机械手开始右行直到压到右限位开关后自停，接着机械手下降，下降到右工位压到下限开关（两个工位用一个上限开关）后自停，接着机械手放松原件后开始上升直到压到上限位开关后自停接着机械手开始左行直到压到左限位开关后自停。至此一个周期结束，要再按一次操作按钮才会开始下一个周期的运行。 2、连续方式：启动后机械手反复运行上述周期的动作过程。 3、单步方式：每按一次操作按钮，机械手完成一个工步。 4、手动方式：按下按钮则机械手完成一个动作，松开按钮机械手则停止。 三、我所做的工作 第一天；拿到老师给我们的题目，并了解题目的意思，分析大概的解题思路。 第二天：列出I/O地址分配表，分方式写出PLC的各个程序，并烧录PLC内运行，检查。 第三天：将各个方式的PLC程序组合起来烧录PLC内部运行，检查，并听取老师和同学的意见。 第四天：画出PLC的外部接线图，并检查。 第五天：完成实训报告，并进行答辩。 四、I/O地址分配表 输入设备 输入点 输出设备 输出点 启动按钮SB1 00000 下降运动 1000 面板控制按钮 上升按钮SB2 00001 抓取货物 1001 下降按钮SB3 00002 上升运动 1002 左行按钮SB4 00003 向右移动 1003 右行按钮SB5 00004 向左移动 1004 抓货物行按钮SB6 00005 方式选择开关 单周期方式 0100 连续方式 0101 单步方式 0102 手动方式 0103 左限位开关SQ1 0104 右限位开关SQ2 0105 上限位开关SQ3 0106 下限位开关SQ4 0107 五、梯形图 六、心得体会 通过五天时间对PLC控制机械手的实训，使我明白了实际工作经验的重要性。一拿到题目的时候我大概的看了下，并了解了机械手的工作原理。但是接下来的几天编出来的程序自己检查没问题，但老师给我提出了很多问题和建议，仔细想一想那些问题还真的是很重要，在实际运行中是会经常遇到的。想想自己在编程序之前在怎么根本没想到。真是非常感谢老师给我的宝贵意见。通过这次实训能让我增加实际操作经验和全面提高考虑问题的能力，使编出来的程序更加实用。平时课堂上学到的知识通过本次实训得到了充分的理解，并且加深了对PLC程序中各个部分的运用，更加熟练了对PLC整个程序的编写，对于今后加深对PLC的学习和今后编写与机械手类似的PLC程序更是打下了坚实的基础。 七．PLC外部接线图 1