华南理工大学木棉4号.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 华南理工大学　　　　 队伍名称： 木棉4号　　　　　 参赛队员： 朱园园　　　　　 黄兴有　　　　　 侯晏龙 　　　　　 带队教师： 陈 安 　 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录系统方案介绍 2 2.2 系统结构 2 第三章 机械结构设计 4 3.1 车模的安装 4 3.2 舵机的安装 5 3.3 光电传感器的安装 5 3.4 主控板的安装 7 3.5 电机驱动模块的安装 7 3.6 测速发电机的安装 8 3.7 小车的整体外观 10 第四章 硬件电路的设计 11 4.1 光电传感模块电路的设计 11 4.2 主控板的电路设计 12 4.2.1 电源部分的设计 12 4.2.2 MC9S12XS128单片机核心板的电路设计 13 4.2.3 核心板扩展电路设计 13 4.3 电机驱动模块的电路设计 15 第五章 系统软件的设计 16 5.1 误差区间初始化方法 16 5.2 转向控制算法 17 5.2.1 角度误差 17 5.2.2 角度误差变化率 17 5.2.3 模糊控制器 17 5.3 速度控制 18 5.3.1 速度反馈 18 5.3.2 速度控制算法 19 5.3.3 速度控制策略 19 5.4 本章小结 19 第六章 工具和调试 20 第七章 模型车的主要技术参数说明 23 第八章 总结 23 第一章 前言 全国大学生智能汽车比赛是经全国高等教育司研究，委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办的，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。 该比赛综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制，模式识别，传感，电子，电气，计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。该比赛由飞思卡尔公司提供统一的硬件平台、开发软件Code Warrior和在线调试工具，并由组委会提供统一的智能车竞赛车模，由参赛队员自行设计硬件电路和软件，实现完成制作一个能够自主识别路线的智能车。中心目标是不违反大赛规则的情况下以最短时间完成单圈赛道。 本文主要对车模整体设计思路，硬件与软件设计及车模的装配调试过程作简要的说明。 第二章 系统综述 2.1 系统方案介绍 智能车系统采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为核心控制单元，由安装在前部的光电传感器负责采集信号，采集到的电平信号通过单片机的AD模块采样并转换成智能车的位置信号后送入核心控制单元，核心控制单元通过适当的算法对信号进行处理后，PWM发生模块发出PWM波，通过输出不同占空比分别对转向舵机、直流电机进行控制，完成智能车的转向控制和速度控制。 为了使智能车能够快速行驶，单片机必须把路径的判断、相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电机的速度控制精密地结合在一起。不论是传感器部分数据的错误采集和识别，还是转向伺服电机控制的失当，都会造成模型车严重抖动甚至偏离赛道；如果直流电机的速度控制效果不好，还会造成直线路段速度不上去，或弯曲路段入弯速度过快而使智能车冲出赛道等问题。 2.2 系统结构 系统的总体结构方框图如图所示。 （1）控制核心单元 在第四届比赛中组委会推荐使用MC9S12XS128单片机，但我们学校在往届比赛中都是用MC9S12XS128单片机，在这款单片机的使用上有丰富的经验，而且开发了自己的核心模块。它的核心频率经过锁相环可达80MHz，总线频率也可达40MHz，内部flash有128KB，对智能车系统特别是对信息量处理相对较少的光电组的智能车来说非常足够。我们自己开发的核心模块上使用的是80pin的MC9S12XS128单片机，含一个8通道10位的AD转换模块，有功能强大的8位PWM输出共8路，以及8路16位增强型定时器（ECT），并由丰富的IO口。该单片机功能强大，完全能够胜任小车的检测和控制功能。 （2）光电传感器 在传感器上我们使用了普通的红外发射和接收管，其中红外发射管采用统一的恒流源供电，保证各管的发射功率基本一致。再由接收管采集的从路面反射回来的红外光强转化而成的电平信号，送给单片机的AD转换模块。 （3）速度控制