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基于视觉的一秤小型无人直升机的制导控制摘要：本文介绍了基于视觉的指导CON控制的一个小规模的无人直升机。在以前的研究中，直升机通常由传感器，如GPSS控制陀螺仪。然而，就很难到这些传感器安装在小规模直升机，有效载荷小。因此，小轻巧的相机被用来控制直升机研究。相机中的应用观察环境和测量中的地位和直升机的态度。安装摄像头的系统直升机上的室内监控系统是非常有用的使用直升机作为移动相机。的疗效构建系统是通过试验验证自动悬停控制和指导控制。 直升机卓越的飞行特性，如垂直起飞和降落，悬停和慢速飞行。欧阳小型无人直升机的tomatic操作有用的飞行操作，已引起关注很多研究人员[1]一[7]。一些小规模的研究成果无人直升机实际应用作物喷粉和巡查电力电缆。在以前的工程，用于安装在直升机上的摄像机目的观察和其他传感器，如GPSS计和陀螺仪，用于指导控制。许多传感器需要控制有足够的有效载荷的直升机。相反，小规模的直升机不能有多大有效载荷的需要自动的传感器的正确选择控制。愿景是非常有用的飞行运行和小与视觉系统的规模直升机进行了研究，近年来，[5]一[8]。 在这项研究中，基于视觉的位置控制和态度控制使用一个小规模的有小的遥控直升机没有任何一个GPS或陀螺仪的轻巧相机使用。小规模的直升机是易受干扰，如风力和天气等。因此，我们打算申请室内环境的直升机，并使用它作为室内监控系统。这架直升机是控制安装捕获的图像信息的基础上相机。一个基本制度的建立和通过自动的实验验证疗效徘徊的控制和指导控制。TT。 CONTROJ，SYSTRM 一个小规模的无人直升机控制系统如图。 1.Two小型轻量化无线电传输摄像机被安装在直升机。他们可以捕获图像33 [毫秒]，30 [FPS]和重量的视野系统约30[G]。每个摄像头的方向平行和垂直方向的标题，。此外，在每个光轴方向摄像头，标记的位置关系如图。 1直升机被控制悬停在这两个标记在中心的地方每个摄像机的图像平面，利用图像信息而已。整个系统的控制流程如下： 相机的图像信息传输特德的笔记本电脑。从图像控制输入计算（二值化的信息和计算中心标记的重力），输出通过DA转换器连接卡的TX笔记本电脑。控制输入??（电压）已转交直升机使用的TX作为一个脉冲信号。控制直升机悬停在的地方中心保持着密切的标记飞机的形象。 所需的徘徊控制是实现重复亲cedures1至4段。 根据图。 2，运动机制合力直升机的描述如下：直升机上，较低的转子，反旋转合作轴向否定反向扭矩[9]。同轴潮水式旋转系统是复杂的下维护和流动性比其他飞行机制。然而，直升机悬停的能力在一个水平的态度和高度稳定。油门（Z轴）垂直方向的运动产生电梯通过改变上部的旋转速度和力量较低的转子。副翼和电梯，水平运动（Y轴）和向前向后运动（X轴）分别控制在较低的转子的轴向倾斜。舵绕Z轴旋转，产生转动力矩的旋转速度的差异上下转子。 在图 3，安装摄像机获得的图像和直升机的议案。控制输入油门}坐标计算，}} L的在相机的成像平面标记1重力中心1，副翼，电梯控制输入方向舵由X计算，坐标，X}2}2标记2重力和倾斜的主要中心axi2.S在相机的成像平面惯性椭圆 三。直升机的控制系统设计RASED对MANLJAT，CONTROT，EXPERTMENTATTON 这是很难得出的数学模型同轴禁忌旋转旋翼直升机。因此，基于系统识别控制系统设计或手动控制实验在以前的研究[7]。它似乎可以执行系统中获得一个适当的模型在这项研究中的鉴定试验。然而，是很难获得正确的输入输出系统数据因为从无线电噪声干扰的识别传输相机。因此，控制系统从设计的手动控制实验的结果。A.输入输出数据rrvanual控制experirrventation 手动控制增益输入输出数据的过程实验说明如下：直升机被控制在标记两个摄像头的图像平面的中心保持接近的地方。然后，4个输入值的变化，，，和方向舵的TX进行了测量。标记的重力中心的变化和惯性椭圆的主轴在图像倾斜飞机，同时获得输入输出数据副翼的变化是伟大的，然而，在变化在不改变控制油门和方向舵稳定投入。从这些结果，最高和最低控制手动控制输入值（电压）的记录。这些值被用来设计自动控制制度。B.控制油门，副翼和升降舵systerrvs 在重力的中心标记的坐标平面图像设计的速度控制系统相机的成像平面显示图。 5和大小320 × 240[像素]。它分为四个区域和根据本地区给予适当所需的速度年包含标记的重力中心。对于基于视觉的控制，这是非常重要的速度设置进行调整，以保持在实地查看标记相机[10]。所需的速度移动速度标记的重心坐标在图像平面上。直升机控制的方法基于图像的视觉反馈只需要功能的变化在图像平面的数量。三维位置信息是没有必要的。 当标记的重力中心是远离图像