第2章_控制系统的动态数学模型_2.2数学模型的线性化.pptVIP

《控制工程基础》 第2章 控制系统的动态数学模型 2.2 数学模型的线性化 * 线性系统 可以用线性微分方程描述的系统。如果方程的系数为常数，则为线性定常系统；如果方程的系数是时间 t 的函数，则为线性时变系统。 线性是指系统满足叠加原理，即： 非线性系统 用非线性微分方程描述的系统。非线性系统不满足叠加原理。 实际的系统通常都是非线性的，线性只在一定的工作范围内成立。 为分析方便通常在合理的条件下，将非线性系统简化为线性系统处理。 线性系统微分方程的一般形式 式中系数 为由系统结构参数决定的实常数，m≤n。 线性化问题的提出及线性化 非线性现象：机械系统中的高速阻尼器，阻尼力与速度的平方有关；齿轮啮合系统由于间隙的存在导致的非线性传输特性；具有铁芯的电感，电流与电压的非线性关系等。 线性化：在一定条件下作某种近似或缩小系统工作范围，将非线性微分方程近似为线性微分方程进行处理。 线性系统是有条件存在的，只在一定的工作范围内具有线性特性； 非线性系统的分析和综合是非常复杂的； 对于实际系统而言，在一定条件下，采用线性化模型近似代替非线性模型进行处理，能够满足实际需要。 非线性系统数学模型的线性化方法 泰勒级数展开法 函数 在其平衡点 附近的泰勒级数展开式为： 略去含有高一次的增量 的项，则： 上式即为非线性系统的线性化模型，称为增量方程。 由于反馈系统不允许出现大的偏差，因此这种线性化方法对于闭环控制系统具有实际意义。此处增量是指偏离平衡点的量。增量方程的数学含义就是将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点。 例：单摆运动的线性化 解：根据牛顿第二定律 系统线性化微分方程的建立步骤 确定系统各组成元件在平衡态的工作点； 列出各组成元件在工作点附近的增量方程； 消除中间变量，得到以增量表示的线性化微分方程； 线性化处理的注意事项 线性化方程的系数与平衡工作点的选择有关； 线性化是有条件的，必须注意线性化方程适用的工作范围； 某些典型的本质非线性，如继电器特性、间隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对系统影响很小时才能忽略不计，否则只能作为非线性问题处理。 *