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案例分析IRCCyN-MSCSoftwareCorporation
MSC 软件 | 案例分析
案例分析:IRCCyN
Adams 仿真助力验证 “隐性机器人模型”概
念,用于提高视觉伺服精度
概述
绝大多数机器人是通过使用测量关节旋转的编码器来控制。
但即便使用了超高精度的编码器,机器人移动到绝对 XYZ
位置以及 ABC 方位的能力仍然受挠度、热膨胀及制造误差
初始平台
的限制。某些应用(例如磁盘驱动器读头的位置)需要极高 姿态
的定位精度,只能由价格高昂的专用机器人来使用。视觉伺
服技术可以解决这一难题,它通过视觉系统获取图像,确定
机器人末端执行器和目标的相对位置。机器人控制器可生成
运动指令,让末端执行器朝目标方向移动。视觉系统获取新
的图像,然后由机器人控制器相应地更新其运动指令。这一 预期平台 最终平台
姿态
过程反复进行,直至视觉系统确定机器人的末端执行器已到 姿态
达预定位置。视觉伺服可达到微米级别的定位精度,无需使
用极其昂贵的机器人。
“Adams 仿真在我们隐性机器人模型的理论工作验证中起着重要作用。通
过 Adams/Controls 将 Adams 与 Simulink 集成在一起,我们无需再编
写复杂的方程式来预测并联机器人的动力学特性,同时可以获得图形化结
果,让我们能够更加透彻地了解机器人的性能。”
Sébastien Briot,IRCCyN 研究人员
概述(续)
如果既不能将视觉系统安装在末端执行器上,
也无法获取末端执行器的图像,应用就会变得 挑战 主要亮点:
复杂。例如,金属切削工具的末端执行器通常
置于工件中,并有可能被切屑和冷却剂进一步 但在某些情况下,当机器人的支腿按预期方
产品:Adams
遮蔽。对于这类应用,可采用替代方式来获取 式移动时,末端执行器没有终止在预期的位
机器人支腿的图像,并利用这些图像来控制末 置。显然,这一情况是由视觉系统的观测结 行业:科研
端执行器的位置。IRCCyN 的研究人员开发了 果与现实世界之间的映射造成的,但此时无 优势:
一种视觉伺服系统,可根据对并联机器人支腿 法了解映射的属性,也没有能够分析这种关
Adams 仿真可精确预测机器人的
的观测情况来控制并联机器人。并联机器人由 联性的工具。IRCCyN 的研究人员发现,可
位置和方位
若干个并列组装的支腿组成,并将机器人底座 通过视觉伺服实际情况来解释这一问题。其
与末端执行器相连。它采用几个平移或旋转作 具体是,支腿的观测结果相当于控制隐藏在 仿真在理论工作验证中起着重要作
动器,各个作动器之间的位置相互独立,用于 控制器中的另一个机器人,其装配模式和奇 用
支持末端执行器。与之相反,串联机器人设计 异位形均不同于实际使用的机器人。 不再需要复杂的方程式来预测并联
是使用一系列由电机作动关节的连杆连接而 机器人的动力学特性
成。可将这种方法应用到数种型号的并联机器
人上,例如 Adept Quattro 以及同一产品系
列的其他机器人。
预期姿态
最终姿态 轨迹
平行四边形锚固点 i
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