最优工程控制理论与研究应用.ppt

然后再考虑第二级 只有一种选择，到终点所需时间是 有两条路，比较后选出时间最少的一条，即4+1=5。用箭头标出(最优路径) 也标出时间(最优路径) 依此类推，最后计算初始位置 求得最优路径 最短时间为 13 (最优路径) 最优路径示意图 多级过程 多级决策过程 目标函数 控制目的 选择决策序列 使目标函数取最小值或最大值。 实际上就是离散状态的最优控制问题。 最优性原理 在一个多级决策问题中的最优决策具有这样的性质，不管初始级、初始状态和初始决策是什么，当把其中任何一级和状态做为初始级和初始状态时，余下的决策对此仍是最优决策。 指标函数多是各级指标之和，即具有可加性 最优性原理的数学表达式 5.2 离散系统动态规划 阶离散系统 性能指标 求决策向量 使 有最小值（或最大值），其终点可自由， 也可固定或受约束。 ， ， 最优控制 最优轨线 最优性能指标 例3.5 使系统以最短时间从给定初态转移到零态 哈米顿函数 伴随方程 最优控制切换及最优轨线示意图 3.3 古典变分法与最小值原理 古典变分法适用的范围是对u无约束，而最小值原理一般都适用。特别当u不受约束时，条件 就等价于条件 4 线性二次型性能指标的最优控制 用最大值原理求最优控制，求出的最优控制 通常是时间的函数