频域研究分析法-工程控制工程最基础.ppt

根据尼奎斯特稳定性判 据可知，式（4.87a）所 示系统闭环不稳定，而 式（4.87b）所示系统闭 环稳定。 比较式（4.87a）和 式（4.87b）可知，二者 相差一个一阶微分环节。 本例题也说明，通过串 联一阶微分环节，有可 能使Ⅱ型系统由不稳定变得稳定。 图4.38? 例4.8开环尼氏图 b) 3.滞后系统的尼奎斯特稳定分析 开环传递函数含有一个 延迟环节时，仍然可以采用 尼奎斯特稳定性判据判断闭 环系统稳定性。 ? 图4.39所示为具有延迟 环节的系统方框图，其中 是除延迟环节之外的开环传递函数。此时整个系统的开环 传递函数为 ??????????????????????? (4.88) 其开环频率特性、幅频特性和相频特性分别为 ?? ????????????????? (4.89) ?????????????????????? ?(4.90) ??????????????????