工程控制系统的动态数学模型.ppt

控制系统的动态数学模型 ;本课程讨论的主要内容：;第一节 控制系统的运动微分方程 第二节 系统的传递函数 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 第四节 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数; 为了分析某一物理系统的特性，就必须对这个系统建立数学表达式。如果将物理系统在信号传递过程中的动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。; 经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数为基础。而现代控制理论采用的数学模型主要以状态空间方程为基础。而以物理定律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的基础。;静态数学模型：静态条件（变量各阶导数为零）下描述变量之间关系的代数方程。反映系统处于稳态时，系统状态有关属性变量之间关系的数学模型。;机械系统：牛顿力学定律;胡克定律 ：;转动惯量定理：转动惯量和质量一样，是回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性，用字母J表示。转动惯量，分析实际情况中的作用相当于牛顿运动平动分析中的质量的作用，都是一般不轻易变的量。 ; 阻性元件：;例1 两级RC滤波网络;①;例2;其中，;例3;例4;输入位移 输出位移 ;输入 输出; 如图所示为汽车悬挂系统原理图 ;;;图所示是组合机床动力滑台铣平面时的情况。当切削力变化时，滑台可能产生振动，从而降低被加工工件的表面质量。 ;为了分析这个系统，首先将动力滑台连同铣刀抽象成质量弹簧阻尼系统。;（三）、非线性系统数学模型的线性化;叠加原理说明，两个不同的输入函数，同时作用于系统的响应，等于两个输入函数单独作用的响应之和。因此，线性系统对几个输入量的响应，可以一个一个的处理，然后对它们的响应结果进行叠加。 ;判断下列微分方程;式中，n≥m; an、bm均为系统结构参数所决定的定常数 。（n，m=0、1、2、3…） ; 机械控制系统的动态性能往在是用非线性微分方程来表示的，而非线性的微分方程式无一般解法；为研究分析问题的方便，常根据实际工程问题的情况将其进行线性化处埋，改非线性微分方程式为某参考点附近的增量线性微分方程式。;实例：??摆运动线性化;拉氏变换和拉氏反变换;一、拉氏变换及其特性;序号;序号;序号;序号;根据表格直接写出结果;（二）、拉氏变换的主要定理 ;5．微分定理 ;例 试求下面微分方程式的拉氏变换式．已知各阶导数初值为零。 ;6.积分定理 ;7．初值定理 ;二、拉氏反变换及其计算方法 ;(二).拉氏反变换的计算方法;控制工程中，象函数F(s)通常可以表示有理分式形式;(1).不同实数极点情况 的求法 ;例1 求 的拉氏反变换。 ;查表： ;(2). 包含有共轭极点的情况 ;使上式两边的实数部分相等，得到一个方程。同样，使方程两边的虚数部分相等，得到另一个方程，根据这两个方程就可以确定?1和?2。;由此得： ;;(3). 包含有多重极点的情况 ;;;……;下面得到的就是F(s)的拉普拉斯反变换： ;例2-13求 的拉氏反变换． ;因而上式拉氏反变换为 ;一、传递函数的概念; 设线性定常系统输入为 ，输出为 ，描述系统的微分方程的一般形式为 : ;特征方程;的根;零、极点分布图; 传递函数分母多项式中s的最高幂数代表了系统的阶数，如s的最高幂数为n则该系统为n阶系统。 ;例 试写出具有下述微分方程式的传递函数。 ;三、典型环节及其传递函数;比 例 环 节;比例环节：;实际系统中还存在纯时间延迟现象，输出完全复现输入，但延迟了时间;1、比例环节Proportional link;两边取拉氏变换得;2、惯性环节;如：弹簧-阻尼器环节;3、微分环节 Differential link;如：测速发电机;无源微分网络;微分电路;4、积分环节Integral link;例 如图所示的油缸，其输入为流量q，输出为油缸活塞的位移x，试写出其传递函数。 ;注意：位移对流量来说是积分环节，而速度对流量来说，则是一个比例环节。因此对一个具体的物理系统而言，究竟是属于那一个环节，要看确定出输入量与输出量后的传递函数而定。 ;例 如图所示的无源网络，输入量为回路电流i,而输出量为uc，试写出其传递函数。 ; 含有两个独立的储能元件，且所存储的能量能够相互转换，从而导致输出带有振荡的性质，;式中，;如：质量-弹簧-阻尼系统;6、延时环节Delay link;小结;第三节 系统的传递函