基于nRF24L01的无线小车论文.docVIP

目 录 第一章系统的概述及设计任务书 1 - 1 摘要 2 - 2 关键词 3- 3 设计任务与技术指标 3 - 4 总体设计方案 4 - 第二章 单元模块的设计与分析 4 - 1 主控制器 5 - 2 显示电路 5- 3 系统软件算法分析 6- 4 主程序 7- 5 具体代码 8- 6 总电路图结构图 10- 第四章 总结与体会 11 第一章系统的概述及设计任务书 1 摘要 本设计所介绍的遥控小车是基于nrf2401无线模块的直流电机小车，采用L298N电机驱动模块进行驱动。 2 关键词 单片机，数字控制，nrf2401， L298N，STC89C52 3 设计任务与技术指标 要求：设计要求使用STC90C516RD+单片机为核心无线遥控小车小车能够通过遥控实现前进，后退，左转，右转，停止等操作 第二章 单元模块的设计与分析 1 主控制器 单片机STC89C52,具有低电压供电和体积小等特点，四个端口只需要两个口就能满足电路系统的设计需要，很适合便携手持式产品的设计使用。 2 驱动电路 L298N 3 无线模块 nrf2401 nRF24L01是一款工作在2.4~2.5GHz世界通用ISM频段的单片无线收发器芯片无线收发器包括:频率发生器增强型SchockBurstTM模式控制器功率放大器晶体振荡器调制器解调器输出功率频道选择和协议的设置可以通过SPI接口进行设置 4 系统软件算法分析 NRF24L01是采用2.4-2.5GHZ世界通用ISM频段的单片机无线发送芯片。无线收发器是采用增强型SchockBurst模式控制器，工作电流消耗比较低，发射功率为9mA，接受为12.3mA。用户需要控制的只有6个引脚，CE：RX或TX模式选择；CSN：SPI片选信号；SCK:SPI时钟；MOSI:SPI数据输入；MISO:SPI数据输出；IRQ：中断脚。需要强调的是供电电压必须低于3.6V，一般采用3.3V。 上图说明一个发送的主机可以连接6个从机，每个从机拥有自己独特的地址，nRF24L01在确认接受到数据后记录地址，并以此地址为目标地址发送应答信号，在发送端，数据通道0被用作接受应答信号。如果发送端未收到应答信号达到设定的值，则产生MAX_RT中断。 增强型ShockBurst发送模式： 配置寄存器拉低 发送数据时，接受节点地址（TX_ADDR）和有效数据（TX_PLD）通过SPI接口写入。当CSN为低时数据被不断写入，发送端发送完数据后，将通道0设置为接收模式来接受应答信号，其接受地址（RX_ADDR_P0）与接受端地址相同。 CE拉高，启动发射。CE高电平持续大于10us。 如果启动了自动应答模式，无线芯片立即进入接受模式。 如果CE为低，则系统进入待机模式I，如不为I，则系统会发送TX FIFO寄存器中下一包数据。如果TX FIFO寄存器为空并且CE为高则系统进入待机模式II。 如果系统在待机模式II，当CE置低后系统立即进入待机模式I、 增强型ShockBurst接收模式： ShockBurst接受模式是通过设置寄存器中PRIM_RX位为高来选择的。 接受模式由设置CE为高来启动。 130us后Nrf24l01开始检测空中信息。 接受到有效数据包后，数据存储在RX_FIFO中，同时RX_DR位置高，并产生中断。状态寄存器RX_P_NO位显示数据是由哪个通道接受到的。 如果使能自动确认信号，则发送确认信号。 MCU设置CE脚为低，进入待机模式I。 MCU将数据以合适的速率通过SPI口读出 第三章 电路及程序实现 1 具体代码 void init_NRF24L01(void) { inerDelay_us(100); CE=0; // chip enable CSN=1; // Spi disable SCK=0; // Spi clock line init high SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 写本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); // 写接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 频道0自动 ACK应答允许 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 允许接收地址只有频道0，如果需要多频道可以参考Page21 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH,40); //