低压铸造及控制.ppt

控制软件的“过程监控”屏幕 控制软件的“数据处理”屏幕 控制软件的“故障定位”屏幕 控制软件的“操作指南”屏幕 液面加压控制算法 传统PID算法 比例环节：及时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。 微分环节：能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 传统PID控制效果 此次跟踪过程中，升液速度为50mm/s，充型速度为150mm/s。从图中可以看出，在升液和充型阶段存在着较大的气压波动，动态性能较差，而进入到保压阶段，实际曲线与设定曲线基本重合，偏差很小，静态性能良好。 传统PID限幅控制效果 此次跟踪对输出进行了限幅处理。升液速度为30mm/s，充型速度为50mm/s。限定其最大输出，从而保证了升液和充型阶段良好的跟踪效果，但是在结晶增压阶段压力升高很快，为3KPa/s，而输出最大值又被限制，所以产生了较大的偏差。这种方法顾此失彼，不能满足实际生产的要求。 Fuzzy控制算法 模糊化接口、规则库、模糊推理机制和 输出量解模糊化接口等四个部分。 利用Fuzzy控制的液面加压曲线。升液速度为30mm/s，充型速度为50mm/s。从图中可以看出，升液和充型阶段动态跟踪效果良好，但是在转入到保压阶段时产生了振荡和超调，即所谓的零点极限循环振荡。 -3.12 -3.12 -3.12 -3.12 -3.12 -3.12 -3.12 -2.88 -2.64 -2.27 -1.90 -1.42 -0.94 +6 -2.92 -2.88 -2.84 -2.84 -2.84 -2.80 -2.75 -2.51 -2.26 -1.89 -1.51 -1.01 -0.51 +5 -2.72 -2.72 -2.56 -2.56 -2.56 -2.56 -2.38 -2.13 -1.88 -1.50 -1.11 -0.59 -0.07 +4 -2.31 -2.01 -1.80 -1.80 -1.80 -1.73 -1.65 -1.47 -1.28 -0.91 -0.53 -0.03 0.48 +3 -1.89 -1.89 -1.04 -1.04 -1.04 -1.04 -0.92 -0.78 -0.67 -0.31 0.06 0.55 1.03 +2 -1.63 -1.18 -0.73 -0.70 -0.66 -0.58 -0.5 -0.39 -0.28 -0.04 0.21 0.69 1.16 +1 -1.37 -1.37 -0.42 -0.42 -0.27 -0.27 -0.08 0.02 0.11 0.23 0.35 0.82 1.29 +0 -1.29 -1.29 -0.35 -0.35 -0.11 -0.11 0.08 0.18 0.27 0.35 0.42 0.90 1.37 -0 -1.16 -0.69 -0.21 -0.04 0.28 0.39 0.5 0.58 0.66 0.70 0.73 1.18 1.63 -1 -1.03 -1.03 -0.06 -0.06 0.67 0.67 0.92 0.98 1.04 1.04 1.04 1.47 1.89 -2 -0.48 -0.48 0.53 0.53 1.28 1.28 1.65 1.73 1.80 1.80 1.80 2.01 2.31 -3 0.07 0.59 1.11 1.50 1.88 2.13 2.38 2.47 2.56 2.56 2.56 2.64 2.72 -4 0.51 0.51 1.51 1.51 2.26 2.26 2.75 2.80 2.84 2.84 2.84 2.88 2.92 -5 0.94 1.42 1.90 2.27 2.64 2.88 3.12 3.12 3.12 3.12 3.12 3.12 3.12 -6 +6 +5 +4 +3 +2 +1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 EC E ΔU模糊查询表 Fuzzy-PID 复合控制算法 Fuzzy-PID混合控制。升液速度为50mm/s，充型速度为150mm/s。当偏差E较小的时候采用PID进行调节，一旦设定曲线变化较大，跟踪误差越来越大，直至达到e0(0.5KPa），然后转入到Fuzzy控制，而Fuzzy控制的动态效果较好，因此不会出现类似于纯模糊控制中的现象。 模糊化PID 控制算法 Fuzzy PID控制器中包含一个传统的PID控制器和一个模糊自整定结构。通过模糊推论在线调整PID的三个参数比例项（KP）、