搬运机器人课件.ppt

搬运机器人简介 ------搬运机器人的机械设计 组员：陆真元（PPT演示） 芮荣震（PPT制作） 邵刚（答 辩） 孙明森（资料准备） 目录 搬运机器人的历史 搬运机器人的意义 搬运机器人的机械设计? 机械整体设计 执行机构 驱动机构 控制机构 搬运机器人的历史 搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，也被称为无人搬运车或者是AGV。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。 搬运机器人的历史 仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。 搬运机器人的意义? 搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识： 1、它能部分的代替人工操作； 2、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸； 3、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。 搬运机器人的机械设计------机械整体设计 对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性 设计气动机械手的原则是: 充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，满足系统功能要求和环境条件; 明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求； 尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。 搬运机器人的机械设计------各部件设计 搬运机器人由三部分组成 执行机构 驱动机构 控制机构 搬运机器人的机械设计------执行机构 执行机构由四部分组成 （1）手部设计 （2）腕部设计 （3）臂部设计 （4）机座设计 搬运机器人的机械设计------执行机构 手部设计 手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。 手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。 传力机构形式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。 搬运机器人的机械设计------手部设计 传力机构形式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。举例设计的手部为夹持类回转型结构手部，如图所示是搬运机器人手部执行部件结构简图 搬运机器人的机械设计------手部设计 手部执行依靠杆的伸缩运动来实现其张合运动，杆的动力源来自后续驱动源的液压缸，该液压缸采用的是伸缩式液压缸，该液压缸能够节省横向的工作空间 搬运机器人的机械设计------腕部设计 腕部设计 腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手 14 的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 搬运机器人的机械设计------腕部设计 目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于270°）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。举例设计的搬运机器人的腕部是实现手部180°的旋转运动 搬运机器人的机械设计------腕部设计 腕部的驱动方式采用直接驱动的方式，由于腕部装在手臂的末端，所以必须设计的十分紧凑可以把驱动源装在手腕上。 搬运机器人的机械设计------臂部设计 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转