非线性控制系统分析教学幻灯片讲义.ppt

⑵ 在相轨迹的非奇点（称为普通点）处，不同时满足 相轨迹的切线斜率是一个确定 的值，故经过普通点的相轨迹只有一条。 ⑶ 由奇点定义知，奇点一定位于相平面的横轴上 。 ⑷ 在奇点处 系统运动的速度和加速 度同时为0。 ⑸ 对于二阶系统来说，系统在奇点处不再发生运动， 处于平衡状态，故相平面的奇点亦称为平衡点。且 二阶系统的平衡点即为原点(0，0)。 3、线性二阶系统奇点的类型： ⑴ 焦点——特征根为共轭复根 ⑵ 节点——特征根为同号实根 ⑶ 鞍点——一个特征根为正实根，另一个为负实根。 ⑷ 中心点——一对共轭 纯虚根。 4、线性一阶系统的奇点： 只有原点是奇点 5、线性二阶系统的特殊情况： 当b =0时，即 ，此时奇点为横轴。 1） 0 ① b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： 0 ② b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： 0 2） ① b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： ② b 0: 系统没有奇点。 相轨迹有渐近 线： 3） 0 0 4） ① b 0: 系统没有奇点。 0 0 ② b 0: 系统没有奇点。 5） 0 6、非线性系统的奇点： 解析，可在某奇点附近进行 小偏差法近似，然后按线性二阶系统分析其类型。 不解析，多含有用 分段折线表示的非线性 因素，可将相平面分区，再分析，若对应的奇点位 于本区域内，则叫实奇点，否则为虚奇点。 若 二奇线 不同的奇点形式，系统在平衡点附近的运动特性不同，线性系统可由奇点附近的运动特性完全确定其性能。而非线性系统不能由奇点的形式确定整个相平面上的运动状态，还需研究相平面上远离平衡点的相轨迹。 在离奇点较远的相平面上，非线性系统有时会 产生特殊的相轨迹，将相平面划分为具有不同运动 特点的多个区域，这种特殊的相轨迹就称为奇线， 最常见的形式是极限环。 1、极限环的定义： 相平面图上的一根孤立的封闭相轨迹称为极限环，它对应的系统会产生自激振荡。 2）不稳定的极限环：环内的相轨迹和环外的相轨迹 都逐渐远离极限环。 3）半稳定的极限环：要么环内的相轨迹向极限环逼近， 环外的远离而去；要么环外的相轨迹向极限环逼近， 环内的远离而去。 1）稳定的极限环：环内的相轨迹和环外的相轨迹 都向极限环逼近 3、说明： ① 极限环将相平面分割成内部平面和外部平面，相 轨迹不能从内部直接穿过极限环而进入外部平面， 或者相反。 ② 时的二阶系统的相轨迹虽然是一簇封闭的曲 线，但它不是极限环。 ③ 只有稳定的极限环所对应的周期运动在实际系统 运动过程中才可以观察得到。 将奇点类型的分析和极限环类型的判断结合起来， 就能对整个系统的运动特性做出分析。 §7—4 非线性系统的相平面分析 用相平面法分析非线性系统时，通常会遇到两类问题。 一类是系统的非线性方程可解析处理的，称为非本质性非线性，即在奇点附近将非线性方程线性化，然后根据线性化方程式中根的性质确定奇点的类型，并用图解法或解析法画出奇点附近的相轨迹。 另一类非线性方程是不可解析处理的，称为本质性非线性。对于这类非线性系统，一般将非线性元件的特性作分段线性化处理，即把整个相平面分成若干个区域，使每一个区域成为一个单独的线性工作状态，有其相应的微分方程和奇点，再应用线性系统的相平面分析方法，求得各个区域内的相轨迹，将他们拼接起来，就得到整个系统的相平面图。 这些曲线中折线的各转折点，构成了相平面区域的分界线，称为开关线。这种方法不仅能分析二阶系统自由运动特性，也能分析系统在外界作用下的运动特性，并能确定系统运动的性能指标，如运动时间、运动速度、超调量等。 1