工业机器人教学幻灯片讲义.pptVIP

按技术级别分： 第一代工业机器人：主要是示教再现控制的操作机器人。 第二代工业机器人：具有感受功能的工业机器人。包括具有光觉、视觉、触觉、声觉等。 第三代工业机器人：指智能化的高级机器人。 我国机器人的分类标准 ?我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。 工业机器人：所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 特种机器人：特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。 工业机器人的简单介绍 工业机器人的简单介绍 起源： 工业机器人诞生于 20 世纪 60 年代，在 20 世纪 90 年代得到迅速发展，是最先产业化 的机器人技术.它是综合了计算机，控制论，机构学，信息和传感技术，人工智能，仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域.它的出 现是为了适应制造业规模化生产,解决单调,重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业 工业机器人的发展及现状 1954年，美国人G.Devol 和J.Engleberger设计了一台可编程的机器人 1961年，他们生产了世界上第一台工业机器人“Unimates”，并获得了专利 1962年，Engleberger 成立了Unimation公司，他被称为“机器人之父” 日本从上世纪70年代中后期开始开发工业机器人，15年后就成为产量最多、应用最广的世界工业机器人“王国”。 Unimates 机器人 工业机器人的发展及现状 2000年，统计数据表明，全世界工业机器人总量为757,000台，其中 日本，402,200台 美国， 92,900台 德国， 81,200台 新加坡，5,300台 台湾， 6,400台 这些机器人中45％为焊接机器人（点焊、弧焊） 我国大陆地区工业机器人用户700多家，拥有工业机器人约3500台，其中焊接机器人约1000台，与国外的差距是明显的。 值得欣喜的是，我国机器人应用发展较快，1996年我国焊接机器人仅为500台，目前以每年30％以上的速度增长。 工业机器人的发展及现状 主要机器人厂家 日本：Motoman、OTC、Panasonic、FANUC等 美国：Adept等 欧洲：奥地利IGM、德国CLOOS、KUKA、瑞典ABB 韩国：HYUNDAI 中国：沈阳新松自动化 首钢莫托曼机器人有限公司 FANUC 工业机器人的基本构成 工业机器人的分类 按照基本结构： 按照基本结构划分： 直角坐标型，也称“机床型” 圆柱坐标型 球坐标型 全关节型 按照受控运动方式划分： 点位控制（PTP）型，Point to Point, 如点焊、搬运机器人 连续轨迹控制（CP）型，Continous Path，如弧焊、喷漆机器人 按照驱动方式划分： 气压驱动（压缩空气） 液压驱动（重型机器人，如搬运、点焊机器人） 电驱动（电动机），应用最多 工业机器人的常用术语 自由度（degree of freedom， DOF ）,物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性，对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 位姿（Pose），指工具的位置和姿态。 末端操作器（End Effector），位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置，如夹持器、焊枪、焊钳等 额定负载（Payload），也称为持重 弧焊机器人：5～20kg 点焊机器人：50～200kg 工业机器人的常用术语 工作空间（Working Space），机器人工作时，其腕轴交点能在空间活动的范围。 重复位姿精度（Pose Repeatability），在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致程度。 轨迹重复精度（Path Repeatability），沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一致程度 工业机器人的应用领域 工业机器人可以在很多领域内使用，但是目前世界上绝大多数工业机器人都集中使用于以下的领域：汽车和汽车零部件行业，机械加工行业，电子电器和IT行业。 汽车制造业：冲压车间、车身焊接、油漆、发动机和变速箱制造、总装作业。 机械加工行业：铸造、锻造、金属切削加工、表面处理。 切割 电子电器行业：在电子行业这些新兴的行业中，由于制造柔性要求高和生产高效率的要求，工业机器人的使用也是必不可少的。 飞利浦荷兰工厂小家电组装 焊接机器人 焊接机器人的简单介绍 焊接机器人（