(工业机器人)机器人运动学推荐.ppt

存在的问题： 例如： （1）反三角函数多值问题。 当 时，其反函数值至少有两个（限定为1转时）： 及 （2）反三角函数值精度问题：当取一些值时，误差较大。 例如： 与 但对于一些定位精度要求较高的机器人来说，可能造成较大的位置误差。 ?不宜用反正弦或反余弦函数求关节角度值！ * 解法2： ? ? ? 解法2可行吗？ ?反正切、反余切采用了2个参数求角度值，其结果唯一。 ?反正切、反余切灵敏度高，误差小！ ?要采用反正切或反余切计算关节角度值！ * 7、带球腕机器人运动学反解 球腕运动学特点分析： ?球腕：3个关节轴相交于一点。 ?球腕3个杆件的标架原点重合在一起。 ?球腕3个关节变量不影响末杆的位置！（只影响姿态） ?末杆位置完全由前3个杆件确定。 带球腕机器人运动学反解方法： （1）将 、 、 相乘，由这三个矩阵相乘得到的位置值即是整个机器人的位置值。据此，可以解得 （2） 求出后， 变为常量，将它们分离出，根据 可以进一步求出 ?将6个联立方程变成2组3元联立方程，求解难度自然降低了！ * 带球腕机器人运动特点： ?球腕一般放在机器人末端； ?前三个自由度用于实现位姿，后三个用于调整姿态； ?反解简单； ?示教方便，便于应用！ 拟人式机器人（图3-8）？ 图 3-8 拟人式机器人 §3.3 机器人工作空间 一、概念： 工作空间： 机器人反解存在的区域，称为～ ? 为机器人可达位姿的集合。 * 2. 灵活工作空间： 在工作空间中，机器人的末端执行器能够从机构允许的各个方向到达的位姿点的集合，称为～ 3. 可达工作空间： 机器人末端执行器至少能以某一姿态到达的区域，称为～ ?灵活工作空间≤可达工作空间＝工作空间 ?对机器人应用有意义的空间：灵活工作空间！ ?机器人样本中给出的工作空间：机械接口的位姿空间 二、示例： 平面2杆2DOF机器人（图3－9） 设 图 3-9 示例 * 半径为2l的圆面 原点 无 外径为 ，内径为 的圆环 可达空间 灵活工作空间 在边界上，只有一种姿态； 在可达空间内，只有2种姿态； ?若不可灵活地工作，则会大大降低机器人使用价值！ 对图例机器人，只需在腕部再增加一个回转关节自由度，则可使可达空间变成灵活工作空间（见黑板）。 ?设计机器人时，应该保证可达空间即为灵活工作空间！ 鉴于此，习惯上只用“工作空间”术语！ * 三、工作空间绘制 ?机器人只能在其工作空间中运动，因此，了解其工作空间形状、大小等是必须的！ 绘制方法： 计算机绘图。由计算机根据其运动学方程绘出位姿点图集，例如蒙特卡罗法。 手工绘制。对一些简单的情况，可以人工绘出工作空间，关键是给出工作空间边界。 ?因结构上的限制，机器人关节变量范围一般有所限制！ 习题: Daikin s1400 SCARA型机器人 图 3-9 s1400 * 问题： 什么因素影响关节运动范围？ 回转关节有无必要可以整周回转？ 工作空间形状、大小与哪些因素有关？ 试讨论一下SCARA机器人大、小臂各自的作用。 试讨论一下搬运、平面装配、点焊、弧焊、垂直面喷漆所需工作空间形状。 * * 第三章 机器人运动学 已知关节变量 ，求末端执行器位姿 本章要解决的问题： ?运动学正问题： ?运动学逆问题： 已知 ，求 §3.1 杆件、关节、标架、杆件变换 一、基本概念（图3－1） … 图 3-1 1、杆件（Link): 操作机器人的每个运动单元，称为～ * … 图 3-1 机座，固定不动，称为0号杆件； 与机座相联的第一个杆件； 与第一个杆件相联的后一个杆件； … ?与一般机构不同，在谈起机器人时，常说机器人是多少个自由度的，而不说是几杆机构！ ?开式链机器人用此标法，并联机器人有专用方法。 2、关节（Joint): 连接相邻两个杆件的运动副，称为～ 习惯上， 连接 与 ； 连接 与 ； … * 关节分类： 考虑到运动精度以及技术实现等原因，操作机器人一般只用两种形式的关节！ 回转关节（Revolute): 棱柱关节（Prismatic): 只能单自由度回转而不能移动的低副； 只能单自由度移动而不能回转的低副； 3、标架（Frame): 在机器人学中，常将杆件坐标系称为～。 4、自由度（DOF—Degree-Of-Freedom): 机器人末端执行器所具有的独立运动能力，称为机器人的～ 5、活动度（Mobility): 机