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分析粘滑现象不明显的原因 实验目前出现的粘滑现象不明显，且与实际以及仿真不符，为了寻找现象不明显的原因，进行实验。以下是实验记录及结果分析： 软件因素 将程序分块，分别验证程序的正确性，排除软件对该现象的影响。 验证PLC中非线性摩擦 给伺服一个正弦信号幅值为(0，10)的速度，其速度曲线和非线性摩擦扭矩TOB对应的曲线如下图所示： 结论：在PLC程序中，非线性部分正确且能够正确反映下部摩擦扭矩，与仿真达到的效果相同，目前实验中粘滑现象不明显不是由于非线性程序引起，可以排除程序方面的因素。 FM350速度采集 结论：实验验证了FM350在伺服电机速度采集的过程中相比通讯接口要快的多，而且与伺服控制器上的速度显示完全吻合，也可以排除速度采集过程中的错误。 变频器设置及控制程序 结论：经过实验验证了变频器在设置以及控制方面是准确的。 硬件因素 验证转动惯量上下比例问题 方案：将伺服电机作为主动力，主电机作为负载，为了保证其它条件一致作负载的电机都不上电，给定速度相同时进行对比实验 实施情况： 主电机恒速，伺服电机不上电，实验结果如下： 伺服电机恒速且为20rpm（PI参数分别1400，1000），主电机不上电，实验结果如下： 实验结论：从以上实验结果可以看出，其它条件相同，当给定速度一定时，主电机作为负载时，曲线（振荡）相对伺服电机作负载的曲线（振荡）明显且规律。可见，下部转动惯量变