基于A3000过程控制系统的锅炉系统辨识.docVIP

电加热炉的系统辨识 一、电加热炉介绍 电加热炉的出现，给人类的生活带来了很多方便，使人类不管是在生活还是在工业方面都有了很多便利之处。电加热炉本身可由多组炉丝提供功率，用多组温度传感器检测炉内温度，因此电加热炉属多区温度系统，本文以最典型的简单电加热炉作为模型进行系统辨识。 图一为A3000过程控制实验系统，其控制系统特性： 尺寸：800（毫米宽度）*60(毫米深度)*1950（毫米高度）。标准工业机柜； 电力：单相三线制，220V±10%； 能耗：最大额定用电1kw/h。 图一 A3000过程控制系统 其中锅炉部分是一个常压电加热锅，大气压力，没有高温： 图二 常压电加热锅炉 锅炉系统主要参数如下： 序号 位号或代号 设备名称 用途 原始信号类型 工程量 1 TE-101 热电阻 锅炉水温 Pt100-AI 0~100℃ 2 TE-102 热电阻 锅炉回水温度 Pt100-AI 0~100℃ 3 TE-103 热电阻 换热器出水口温度Ⅱ Pt100-AI 0~100℃ 4 TE-104 热电阻 换热器出水口温度Ⅰ Pt100-AI 0~100℃ 5 TE-105 热电阻 储水箱水温 Pt100-AI 0~100℃ 6 AL-101 告警 警告提示 光电隔离-DO NC 7 LT-104 调压模块 锅炉水温控制 4~20mA-DC 0~100% 其中调压模块控制加热管两端电压对水温进行控制，温度传感器通过A/D转换进行反馈采样。水介质由水泵P101从水箱V104中加压获得压头，经由换热器X-1021进入锅炉，当锅炉内的水量达到测试需要的高度后，关闭手阀QV-115，打开手阀QV-114，从而使锅炉E101、换热器X-1021、水泵P101构成一个循环回路；其中锅炉E101的温度由TE-101测得，用调节手阀QV-114的开启程度来调整锅炉水回流量的大小，换热器X-1021模拟了锅炉的热负荷。本例为定值自动调节系统，可控硅GZ-101功率为操纵变量，TE-101为被控变量。 二、系统辨识的目的 在生产过程中，控制效果的优劣直接关系到产品的质量、工厂的效益以及设备的安全。电加热炉是典型工业过程控制对象，其温度控制具有升温单向性，大惯性，纯滞后，时变性等特点，很难用数学方法建立精确的模型和确定参数。，控制量为电热丝两端的电压设加热丝质量为，比热为，传热系数为，传热面积为，未加温前炉内温度为，加温后的温度为 根据热力学知识，有： （3.1） 式中，为单位时间内电热丝产生的热量。 考虑到与外加电压的平方成正比，故与是非线性关系。在平衡点附近进行线性化，得： （3.2） 于是可得式（3.1）对应的增量微风方程为： （3.3） 令，，则式（3.3）可写为： （3.4） 于是可得炉内温度变化量对控制电压变化量之间的传递函数为 （3.5） 由于系统为一阶系统，所以可以采用测试建模，通过测得其阶越扰动，记录输出数据并作图，根据阶跃响应曲线求传递函数中的增益、时间常数和时滞等参数，进而得到系统的模型。 四、递推最小二乘法 在自适应控制系统中，被控对象通常都可以不断提供新的输入输出数据，而且还希望用这些新的信息来改善估计精度，因此常常要求对象参数能够在线实时估计，方法是用递推最小二乘法，其思想可以概括成 新的估计值=旧的预估值+修正项 系统参数最小二成估计的递推公式为 （4.1） 其中 在用上式递推公式时，需要确定初值、，现直接令 （4.2） 其中为充分大的正实数(104~1010),为零向量或充分小的正的实向量。 五、仿真设计 已知：na、nb和d。 Step1 设置初值和，输入初始数据； Step2 采样当前输出和输入； Step3 利用（4.1），计算、和 Step4 返回Step2，继续循环。 现选定一个简单系统传涵，由于测得温度是流水温度，故对传递函数要加上延迟环节，其传递函数为 在Matlab里取采样周期为0.7将其离散化得到差分方程如下： 在工业应用里面，流水温度的反馈信号视为加入非稳定噪声后的结果，故加入有色噪声代替之： 又将上式写为： 仿真结果如下图： 由于本人Matlab的不熟练，加上对算法的理解还不够深，所以仿真出来的效果不尽如人意，望老师谅解。 图2 估计方差变化 图3 带估参数过度过程 图4 最终辨识参数估计值 五、广义预测控制（GPC） 1、性能优化指标为 其中为数学期望，为对象输出的期望值；和分别为