哈工大威海机器人报告.docVIP

大狗机器人 摘 要：一个形似于机械狗的四足机器人被命名为“大狗”(Bigdog)，由波士顿动力学工程公司专门为美国军队研究设计。它不仅仅可以爬山涉水，还可以承载较重负荷的货物，而且这种机械狗可能比人类都跑得快。“大狗”机器人的内部安装有一台计算机，可根据环境的变化调整行进姿态。“大狗”即可以自行沿着预先设定的简单路线行进，也可以进行远程控制。大狗机器人被称为“当前世界上最先进适应崎岖地形的机器人”。 大狗机器人概述 1.1 大狗机器人设计特色 “大狗”机器人由波士顿动力学工程公司研制。这种机器狗的体型与大型犬相当，能够在战场上发挥非常重要的作用：在交通不便的地区为士兵运送弹药、食物和其他物品。它不但能够行走和奔跑，而且还可跨越一定高度的障碍物。该机器人的动力来自一部带有液压系统的汽油发动机。 “大狗”的四条腿完全模仿动物的四肢设计，内部安装有特制的减震装置。机器人的长度为1米，高70厘米，重量为75千克，从外形上看，它基本上相当于一条真正的大狗。 “大狗”的肌肉是分布于四肢和躯干的液压系统，液压系统的动力来源于单缸二冲程汽油机。在控制系统的控制下各部分液压系统和弹簧系统配合，就可以实现个条腿的伸缩曲直，从而实现迈步，瘦腿等动作。 “大狗”机器人的内部安装有一台计算机，可根据环境的变化调整行进姿态。而大量的传感器则能够保障操作人员实时地跟踪“大狗”的位置并监测其系统状况。 这种机器人的行进速度可达到7千米/小时，能够攀越35度的斜坡。它可携带重量超过150千克的武器和其他物资。“大狗”即可以自行沿着预先设定的简单路线行进，也可以进行远程控制。 图 1美军大狗机器人 1.2大狗机器人诞生的意义 大狗机器人的诞生有狠毒标志性的意义，标志着美军地面控制技术达到一个新的阶段，标志着放生学学在军事科技上的应用登上了一个新的台阶，标志着美军的步行式地面移动技术取得阶段性的成果，一改过去依赖轮式，履带式机械机动方式的现状。 2．大狗机器人详细介绍 2.1大狗机器人的组成部分 图 2大狗机器人组成部分 2.2大狗机器人的眼睛 大狗机器人的眼部含有立体设想系统，能够行程三维地形模型，从而使大狗机器人分辨出前方道路是否安全，计算出沟壑或者洞穴跨度是否可以安全跳过，实验数据显示大狗在满负荷时可以跨越1.1m的距离。大狗还可以通过记录来测试地面的崎岖程度，并通过牵引力调节来防滑，即使滑倒也能自行站立起来。 图 3大狗机器人探视安全路径 2.3大狗机器人的行走方法 大狗机器人的行走模式是通过四条腿来控制的，每条腿上面都有低摩擦液压伺服马达，这些马达上安装了50个传感器，其行走动作由控制这些传感器的计算机控制。这些传感器不仅可以检测自身的自由爱和及速度，机器人腿部关节的运动和力度，还有发动机的转速，以及内置发动机的温度和液压。初级控制如关节的位置与力度控制，高级控制如移动过程中的速度与高度的控制，都通过机载计算机控制。 因此，“大狗”机器人能够展示多种移动方式与速度。通过控制它的四条腿，它能够站起、蹲下、爬行、小跑，甚至飞奔式地跳跃前进。“大狗”机器人在小跑时的平均速度为5.6km/h左右，跳跃前进的速度超过了11.2km/h。 为了模仿人类行走的速度，这种机器人采用一种动态平衡小跑步态，利用横向速度与加速度来保持平衡。多个惯性传感器及“大狗”机器人的控制系统测出各条腿的运动力量和地面反作用力来分配绦腿的负荷，以此来优化它的机动负载能力。 “大狗”：由“操作员控制单元”控制 “大狗”机器人的控制，由一名操作员使用“操作员控制单元”，通过无线网络电台向它发送指令。 “操作员控制单元”置于人员专用的负荷背心内，包括900MHz无线电广播天线、无线电台、行驶控制器接口，还有头戴式显示单元，都使用电池供电。 操作人员使用“操作员控制单元”向机器人发送行驶与速度指令，引导机器人按其指定路线行进。其他指令包括出发或停止、蹲下以及它能够执行的各种速度。视觉显示器用于显示操作数据。“大狗”机器人的自带控制系统则控制腿部动作与稳定性。 “大狗”的下一代：“阿尔法狗” “大狗”机器人的继续发展演变促进了“步行班用支援系统”的开发，这一系统亦称“阿尔法狗”。波士顿动力公司已经设计出改进的同类机器人，它在性能和方便徒步士兵使用上均超出“大狗”机器人。 美国国防高级研究计划局一直在支持这一项目，最近对最新型“步行班用支援系统”进行首次室外演练，成功地展示出其包括在崎岖地形上行走的全部能力。 继这次成功演练之后，一项历时18个月的计划业已公布，定于2013年夏开始实施，这将见证国防高级研究计划局完成系统的综合开发，改进其关键功能，确保对徒步作战人员具有更大的实用价值。 　“阿尔法狗”须验证它运载181kg负荷、24小时行走32km的能力，而它的“视觉”传感器也将要加以改进。 此