基于DSP的伺服控制板卡文献.docVIP

第一章 绪论 1.1课题研究意义 随着工业技术的发展，伺服控制系统在许多工业控制领域如激光加工、机器人、精密机床雷达武器传动系统等取得了非常广泛的应用。 永磁无刷直流电动机是用电子换向代替传统的机械换向的一种新型机电一体化电机，性能上保持了普通直流电动机的优点，而又克服了其缺点。无刷直流电动机具有没有换向火花、电磁噪声小，并且体积小、重量轻、维护方便以及高效节能等一系列优点。经过几十年的发展，其它种类的电动机被其取代趋势不可避免。在高性能、高可靠性的场合已经取代直流电机，在高速度、高精度、高分辨率和高可靠性的数控机床伺服系统中，它的闭环系统已取代了步进电机。因此永磁无刷直流伺服控制系统在工业上具有很广阔的应用背景和研究意义。 一些工业场合要求控制对象能高速定位，快速起停车，且定位要求精准，且要满足抗干扰能力、快速响应、稳定性好、负载能力强、工作频率范围大等伺服系统基本性能。要做到高速定位，需要对驱动器或运动控制器提供高速位置锁定输入，通过高速定位模块检测主轴的速度和位移，控制伺服轴的速度，完成主频主轴和伺服轴高速同步。 随着控制技术的发展，以及对伺服系统的性能不断升级的性能要求。人们将计算机与伺服控制系统相结合，使计算机成为伺服系统中的一个环节。这样开始使伺服系统向着智能化的方向发展。利用计算机构成数字伺服控制系统，是近代直流伺服控制系统的一个发展方向。 1.2 DSP在直流电动机控制中应用 数字化电机控制技术的发展使得电机这一古老的机电能量转换装置得到新的发展和广泛应用，并极大地提高了工农业生产效率，改善了人们的生活质量。随着新材料、新工艺和新技术的不断出现和发展，DSP电机控制技术也是日新异地发展，尤其是在要求精度高及实时性好的环境中正不断地替代传统的单片机电机控制系统。在DSP直流伺服电机控制系统中，脉宽调制(Pulse Width Modulation,简称PWM)控制、向量变换控制、空间向量调制和直接转矩控制等技术的采用及实现越来越普遍。 DSP的发展及其高速运算能力为电机控制复杂算法的高速实时实现提供了硬件保障。由于DSP芯片内部集成了模/数转换、数字输入/输出等接口，因此使得电机控制系统硬件设计更加灵活、简易。DSP数字化直流伺服电机控制系统缩小了原来采用仿真器件的系统体积且提高了可靠性，随着控制系统的生产批量增大，软硬件成本低的优势越来越显著。 第二章 DSP芯片与电动机的DSP控制概述 目前，各种各样的控制系统、通信系统、网络设备、仪器仪表等等，都是以微处理器为核心的。随着大规模集成电路技术的不断发展，微处理器的性能越来越高、体积越来越小、系列越来越多。微处理器一方面由8位向着16位、32位、64位发展，另一方面微处理器与外围设备集成到一块芯片上以单片机形式适应控制器体积越来越小的工程要求。单片机不但小巧、成本低，而且由于将众多的设备集成到了一块芯片上，带来了功耗 小和抗干扰能力强的优点。 2.1数字信号处理器的发展与现状 数字信号处理器DSP(Digital Signal Processor)是一款高性能的单片机，它将中央处理单元、控制单元和外围设备集成到一块芯片上。 DSP最早是针对数字信号处理，特别是语音、图象信号的各种处理而开发的。由于这类信号处理的算法复杂，要求DSP必须具有强大快速的运算能力。因此DSP有别于普通的单片机。它采用了多组总线技术实现并行运行机制，从而极大地提高了运算速度，也提供了非常灵活的指令系统。近年来，各种集成化单片DSP的性能不断得以改进，相应的软件和开发工具日臻完善，价格迅速下降，使得DSP在控制领域的应用备受关注。 2.2 DSP芯片的特点 (l)哈佛结构 早期的微处理器内部大多采用冯.诺依曼(Von Neumann)结构，其片内程序空间和数据空间是合在一起的，取指令和取操作数都是通过一条总线分时进行。当高速运算时，不但不能同时取指令和取操作数，而且还会造成传输通道上的瓶颈现象。而DSP内部采用的是程序空间和数据空间分开的哈佛(Havard)结构，允许同时取指令(来自程序存储器)和取操作数(来自数据存储器)。而且，还允许在程序空间和数据空间之间相互传送数据，即改进的哈佛结构。 (2)多总线结构 许多DSP芯片内部都采用多总线结构，这样可以保证在一个机器周期内可以多次访问程序空间和数据空间。对DSP来说，内部总线是个十分重要的资源，总线越多，可以完成的功能就越复杂。 (3)流水线结构 DSP执行一条指令，需要通过取指、译码、取操作数和执行等几个阶段。在DSP中，采用流水线结构。在程序运行过程中这几个阶段是重叠的，这样，在执行本条指令的同时，还依次完成了后面3条指令的取操作数、译码和取指的操作，将指令周期降低到最小值。利用这种流水线结构，加上执行重复操作