[理学]CH6-3动量矩动量矩守恒定律.ppt

第6章 刚体动力学 西安工业大学 质点部分我们学习了运动学、动力学，动力学部分主要学习了“力的瞬时作用改变物体运动状态规律”“力的空间积累效应（功）对物体运动状态改变的规律”“力的时间积累效应（冲量）对物体运动状态改变的规律”。 转动定律描述的是“力矩瞬时作用改变刚体定轴转动运动状态的规律”，动能定理描述的是“力矩空间积累效应改变刚体定轴转动运动状态的规律”，那么力矩的时间积累效果又是什么，对刚体运动状态改变的规律是什么，由什么来描述运动状态？ 力 时间 空间 “瞬时作用” “空间积累作用” “时间积累作用” “瞬时作用” “空间积累作用” “时间积累作用” 力矩 时间 空间 在质点力学中（刚体平动）我们分别用速度、加速度，动能及动量来描述物体的运动状态，用质量来描述质点的惯性大小，力是改变物体运动状态的原因。即瞬时作用规律、空间积累作用规律、时间积累作用规律。 在刚体定轴转动中我们已经知道刚体定轴转动用角速度、角加速度和转动能来描述物体的运动状态，用转动惯量来描述刚体转动惯性的大小，力矩是改变刚体转动运动状态的原因。我们已经学习了力矩的瞬时作用规律和空间积累效果作用规律。 我们已经知道质点力学和刚体力学中的物理量是一一对应的，前面我们采用了“质点求和”获得刚体物理量，那么刚体的“动量”能不能是各质元动量求“和”得到刚体转动的动量呢？ 图中不论盘如何转动，某时刻各质元的动量之和都是零！所以不能通过取质元应用质点的概念求和来描述“转动动量” 第6章 刚体动力学 §6.1 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 §6.2 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 §6.3 动量矩和动量矩守恒定理 一. 质点动量矩 (角动量)定理和动量矩守恒定律 1. 质点的动量矩(对O点) 大小： §6.3 动量矩和动量矩守恒定律 O ? S 惯性参照系 方向： 垂直于 组成的平面 O ? S 思考：质点对定轴的动量矩 如何求呢？ 1、力对定点的力矩 O . 从O点到力作用点的位置矢量 方向 垂直与力和位置 矢量组成的平面 大小 矢量对轴和点都有矩的概念 “小学生”能力 思考：质点对定轴的动量矩如何求呢？ O ? S 垂直于 组成的平面 S 1. 质点的动量矩(对O点) 大小： O ? 惯性参照系 方向： 矢量对轴和点都有矩的概念 “小学生”能力 质点动量对定轴的动量矩等于 对该轴上任意一点的力矩在该 轴方向上的投影；过质点作一 个与轴垂直的平面，交点为O， 则动量对轴的动量矩等于O点对 动量在该平面内分动量的动量矩。 (1) 质点的动量矩与什么有关？ 讨论 动量、参考点 （2） 质点对定轴的动量矩如何求？ 质点对某点的动量矩,在通过该点的任意轴上的投影就等于质点对该轴的动量矩。 过 作一平面与轴垂直，交点为o，则相对o点的动量 矩就是相对该轴的动量矩。 O S ? 结合右图和力对定轴的力矩理解这个问题，可以自己写一下证明过程！ 大小： 方向： 垂直于 组成的平面 思考：质点对定轴的动量矩如何求呢？ O ? S 垂直于 组成的平面 S 1. 质点的动量矩(对O点) 大小： O ? 惯性参照系 方向： 矢量对轴和点都有矩的概念 “小学生”能力 质点动量对定轴的动量矩等于 对该轴上任意一点的力矩在该 轴方向上的投影；过质点作一 个与轴垂直的平面，交点为O， 则动量对轴的动量矩等于O点对 动量在该平面内分动量的动量矩。 例 一质点m，速度为v，如图所示，A、B、C 分别为三个参考点,此时m 相对三个点的距离分别为d1 、d2 、 d3 求 此时刻质点对三个参考点的动量矩。 m d1 d2 d3 A B C 解 说明： 动量矩的概念比动量的概念更广泛，可以描写一切运动的运动状态（小到微观粒子，大到天体）。动量矩的概念非常重要一定要掌握。 我们要学会将新知识和旧知识互相统一，同时还要学会对旧知识的理解提高和“扬弃” 方向： 大小： 垂直纸面向里。 大小： 方向： 垂直于 组成的平面 质点动量对定轴的动量矩等于对该轴上任意一点的力矩在该轴方向上的投影；过质点作一个与轴垂直的平面，交点为O，则动量对轴的动量矩等于O点对动量在该平面内分动量的动量矩 (质点动量矩定理的积分形式) (质点动量矩定理的微分形式) 质点所受合力矩的冲量矩等于质点的动量矩的增量 2. 质点的动量矩定理 描写力矩时间积累效果对物体运动状态改变规律的定理。 大小： 方向： 垂直于 组成的平面 质点动量定理描写力时间积累对物体运动状态改变规律的定理。 原来如此！ 推测一下刚体转动动量矩定理如何得出结论！ 讨论 (1) 质点动量矩变化的原因是什么？