[理学]第3章-1刚体.ppt

第三章 刚体和流体 §3-1 刚体及其运动规律 3-1-1 刚体的运动 3-1-2 刚体对定轴的角动量 3-1-3 刚体对定轴的角动量定理 和转动定律 例2 固定在一起的两个同轴均匀圆柱体可绕其光滑的水平对称轴转动．设大小圆柱体的半径分别R为r和，质量分别为m和M．绕在两柱体上的细绳分别与物体 相连， 挂在圆柱体的两侧，如题图所示．已知R＝0.20m, r＝0.10m，m＝4 kg，M＝10kg, 开始时， 离地均为h＝2m．求：(1)柱体转动时的角加速度；(2)两侧细绳的张力． 解: 设,和β分别为,和柱体的加速度及角加速度，方向如图 解方程 例3 计算如图所示系统中物体的加速度．设滑轮为质量均匀分布的圆柱体，其质量为，半径为，在绳与轮缘的摩擦力作用下旋转，忽略桌面与物体间的摩擦，设 ,M＝15 kg, r＝0.1 m解: 分别以,滑轮为研究对象，受力图如图(b)所示．对,运用牛顿定律，有 则有 3-1-4 刚体对定轴的角动量守恒定律 3-1-5 力矩的功 说明： 1. 物体绕定轴转动时角动量守恒是指转动惯量和角速度的乘积不变。 2. 几个物体组成的系统，绕一公共轴转动，则对该公共转轴的合外力矩为零时，该系统对此轴的总角动量守恒 力矩： 力矩对刚体所作的功： 功率： 力矩对刚体的瞬时功率等于力矩和角速度的乘积。 * * * 刚体：物体上任意两点之间的距离保持不变 在力的作用下不发生形变的物体 平动和转动 平动： 刚体在运动过程中，其上任意两点的连线始终保持平行。 可以用质点动力学的方法来处理刚体的平动问题。 注： 转动： 刚体上所有质点都绕同一直线做圆周运动。这种运动称为刚体的转动。这条直线称为转轴。 定轴转动： 转轴固定不动的转动。 质元：组成物体的微颗粒元 质元对点的角动量为 沿转轴Oz的投影为 刚体对Oz轴的角动量为 令 为刚体对 Oz 轴的转动惯量。 单位： 刚体的转动惯量与刚体的形状、大小、质量的分布以及转轴的位置有关。 结论： 对于质量连续分布的刚体： （面质量分布） （线质量分布） 例1 计算质量为m，长为l 的细棒绕一端的转动惯量。 o x z 解： dx dm x O o R 例2 一质量为m，半径为R的均匀圆盘，求对通过盘中心并与盘面垂直的轴的转动惯量。 解： r dr m R Jz 平行轴定理 若刚体对过质心的轴的转动惯量为JC ，则刚体对与该轴相距为d的平行轴z的转动惯量Jz是 JC 设物体的总质量为m，刚体对给定轴的转动惯量为J，则定义物体对该转轴的回转半径rG为： z 回转半径 例3 计算钟摆的转动惯量。（已知：摆锤质量为m，半径为r，摆杆质量也为m，长度为2r。） r O 解： 摆杆转动惯量： 摆锤转动惯量： 由质点系对轴的角动量定理，可得 两边乘以dt，并积分 刚体对定轴的角动量定理：在某一时间段内，作用在刚体上的外力之冲量矩等于刚体的角动量增量。 当 J 转动惯量是一个恒量时，有 或 刚体在做定轴转动时，刚体的角加速度与它所受到的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。 转动定律： 转动惯量J是刚体转动惯性的量度 R m m1 m2 0 例1：如图所示，一滑轮可看作均匀薄圆盘。质量为m，半径为R。在圆盘边缘上绕一细绳，两端挂着质量为m1与m2的物体。若m1 ? m2 ，忽略轴上摩擦力，且绳与圆盘之间无滑动。求圆盘角加速度 与物体m1 、m2的加速度a。（圆盘对中心轴的转动惯量mR2/2 ） 初看起来，滑轮两边的物体一上一下，似乎是质点动力学问题。但是绳子不是在滑轮上滑过去，而是通过摩擦带动滑轮旋转。既然有摩擦，滑轮两边绳中张力并不相等，其差与滑轮转动有关。问题既然涉及到滑轮的转动，就不是质点动离学问题，而是刚体动力学问题了。 0 R T1 T2 T2 T1 m1g m2g m 运用隔离法，对滑轮及物体进行受力分析。选地面为参照系，由牛顿第二定律可列出物体的运动方程 由于绳与滑轮之间无滑动，所以两物体的加速度大小相同。 滑轮的运动方程可由转动定律给出 0 R T1 T2 T2 T1 m1g m2g m 解上述方程即可得出 0 R T1 T2 T2 T1 m1g m2g m 由此看出，滑轮两边的张力并不相等。但若滑轮质量可以忽略，即m=0，则有 这就是质点动力学问题了。 例4 质量为m0 =16 kg的实心滑轮，半径为R