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横滚角对p3p位姿测量方法鲁棒性的影响分析.pdf

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朱枫等横滚角对位姿测量方法鲁棒性的影响分析横滚角对位姿测量方法鲁棒性的影响分析朱枫郝颖明欧锦军吴清潇周静付双飞中国科学院沈阳自动化研究所沈阳中国科学院研究生院北京摘要从工程应用的角度出发在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下研究了横滚角对位姿测量方法鲁棒性的影响首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到如下结论当横滚角为或时测量位姿的鲁棒性较好而当横滚角为或时测量位姿的鲁棒性最差这一结论对位姿测量系统

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