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Robust Control Specification of Systems 灵敏度函数及其性质 条件数γ(G)及RGA(G)的计算及物理概念 灵敏度函数（P22）：灵敏度函数S=(I+GK)-1=(I+L)-1 性质：敏感度函数S反映了受反馈影响的敏感性，比较开环和闭环的两种情况，闭环：y=(I+GK)-1GKr+(I+GK)-1Gd-(I+GK)-1GKn，开环：y=GKr+Gdd+0.n,反馈的结果就是在开环的基础左乘一个S。 性质1：S+T=I; 性质2： 2、条件数矩阵γ(G)定义为：最大奇异值和最小奇异值之间的比率。 γ(G)=，如果G为非奇异矩阵，γ(G)= 表示最大奇异值，表示最小奇异值，定义见P71，具体见书本P503，对2*2矩阵的计算，见P504，A.3.2。 性质： 1、一个大的条件数可能是由于一个小的最小奇异值造成； 2、一个大的条件数意味着有一个大的最小化条件数，或者等价地说，它的RGA(RGA矩阵表明了基本的控制问题)矩阵的元素很大； 3、一个大的条件数意味着系统对非结构的输入不确定性非常敏感。 RGA(G)(Relative Gain Array)(相关增益矩阵) 对一个非奇异矩阵G，RGA(G)=G×(G-1)T 相关性质描述见(P510,A.4.1) RGA的特点：1、RGA能指示不确定性的灵敏度：包括输入通道的不确定和矩阵元素的不确定；2、RHP和RGA的关系：如果RGA从S=0变到S=∞，就这意味着G或G的子系统存在右半平面零点；3、对于非方阵系统，额外的输入：如果RGA的某一列的元素之和很小，那么我们就可以考虑去掉相关的输入。额外的输出：如果RGA的某一行元素之和很小，那相关的输出就是不可控的。 Loop Shaping 逆响应设计方法 逆基控制器设计 上述两法的优缺点 三个加权函数的选择原则 逆响应设计方法（P43） 优点：1）控制效果比简单的PI控制器和P控制的效果要好；2）对于单位阶跃输入，控制器的输入信号比1要小，这意味着控制器的增益（gain）在高频不会太大；3）不清楚（P44） 缺点：1）受右半平面的零点的限制，系统由于性能指标和鲁棒性等要求，需要有一定的相位裕度，为了保证一定的相位裕度，Wc的不能太大；2）受系统时延的限制，同样为了保证一定的相位裕度，Wc的不能太大。（P45） 逆基控制器设计（对于最小相位系统来说的）: 优点：1）是IMC设计过程中必须的一步，已经有很多成功应用 缺点：1）控制器可能不可实现；2）如果参考输入不是阶跃信号，则这样的设计不是很理想。（P46） wp作用：低通，防止在高频时噪声的峰值过大，引入一定的鲁棒性和裕量（使频宽有一个较低的下界）。 wu作用：高通，得到鲁棒性，限制输入信号u=KS(r-Gd)的幅值 wT作用：高通，在高频时L下降快些 选择原则（P58）： wp：为了频宽有一个较低的下界 wu：1）获取鲁棒性；2）限制控制器输入信号的幅值 wT：保证L在高频段下降足够快 Robust Control 增广控制系统结构及P、 N、 M的求取方法 H∞及其假设 H2及其假设 为什么LQG控制不能保证鲁棒性，见P359~P360 P的求法： ，N的求取方法，M=N11 （P363）H∞和H2控制问题都是基于状态空间的。 对于，则 H∞和H2的假设：（A1）（A1，B2,C2）是能稳（能控）和能观的。 原因：保证系统存在能稳的控制器K （A2）D12和D21是满秩的。 原因：保证控制器是正则的，是可实现的 （A3）对所有的w来说都是列满秩的 （A4）]对所有的w来说都是行满秩的 原因：保证最优控制器不去取消虚轴上的零极点 （A5）D11=0，D22=0（只对H2要求） 原因：对于H2控制是需要的，因为H2是严格正则的稳态传递函数集，对于H∞控制来说，不是必要的，但是可以使计算变得简单。D11=0，使P11严格正则。D22=0，使P22严格正则，并且简化了H2的算法。 （A6） 原因：使计算简化 （A7） 原因：保证H2控制的过程噪声和测量噪声是无关的。 （A8）（A，B1）是可稳（可控）的，（A，C1）是可观的（如果假设A7满足，则A3和A4可以用A8代替） （P364）两个算法的比较： H∞算法一般是找一个次优解的控制器，如果要得到最优控制器就需要通过迭代减少γ，直到可容忍的范围。 H2算法设计的最优控制器是唯一的，只要解两个Riccati方程就可以。 （P367）H∞控制算法： 根据系统结构，得到P（s） 根据P（s）写出系统的状态空间方程