现代控制理论讲义(2.5-7).docVIP

2－5 系统状态方程的线性变换 2－5－1 系统状态空间表达式的非唯一性 回顾前面几节有关系统动态方程建立的过程，无论是从实际物理系统出发，还是从系统方块图出发，还是从系统微分方程或传递函数出发，在状态变量的选取方面都带有很大的人为的随意性，因而求得的系统的状态方程也有很大的人为因素，很大的随意性，因此会得出不同的系统状态方程。实际物理系统虽然结构不可能变化，但不同的状态变量取法就产生不同的动态方程；系统方块图在取状态变量之前需要进行等效变换，而等效变换过程就有很大程度上的随意性，因此会产生一定程度上的结构差异，这也会导致动态方程差异的产生；从系统微分方程或传递函数出发的系统实现问题，更是会导致迥然不同的系统内部结构的产生，因而也肯定产生不同的动态方程。所以说系统动态方程是非唯一的。 但虽然同一实际物理系统，或者同一方块图，或同一传递函数所产生的动态方程各种各样，其独立的状态变量的个数是相同的，而且各种不同动态方程间也是有一定联系的，这种联系就是变量间的线性变换关系。 例如图2－8所示的传递函数的直接法实现，按照图上所示各状态变量的取法，我们有（2－24）式所示动态方程。如果我们将各变量次序颠倒，即令： 即取： 将代入（2－24）动态方程，我们有： 因此有: 上式与（2－25）相同。也就是说（2－24）与（2－25）代表的动态方程是一种线性变换的关系。 进一步，由于上述非奇异的变换矩阵T可以有无数种，所以系统的动态方程也有无数种。 2－5－2 转化为对角标准型 虽然通过非奇异的线性变换，可以求出无数种系统的动态方程，但是有几种标准型对我们特别有用，如可控标准型、可观标准型、对角标准型和约当标准型。在本章，我们先讨论对角型和约当型。 设某系统的动态方程为： 　………………………………………………………………（2－34） 其中系统矩阵A有n个不相等的特征根λi(i=1,2,3,…n),相应地有n个不相等的特征向量mi(i=1,2,3…n),所以有矩阵A的特征矩阵（模态矩阵）： : 所以，我们对原系统（2－34）作下列线形变换：(2-34)式，我们有： …………………………………………………(2－35) 　……………………………………………………（2－36） 2－34）化为（2－35）所示对角型，只要系统矩阵A的n个不等的特征根λii=1,2,……n）已求出，A′和D′就可以直接写出，但要求出B′和C′,还需根据矩阵论中的知识求出矩阵M及其逆矩阵 M-12－36）式求得。 2－10】 已知某系统的动态方程为： 解：系统特征方程为： 有三个不等的特征根。特征向量满足下列条件： 所以对 取m11=1，得λ1对应的特征向量m1为： 同理可得：， 所以： 所以系统的对角标准型为： MATLAB中有一函数canon(A,B,C,D,_mod_)可以将（2－34）所示系统直接转化为对角型。运行结果返回As,Bs,Cs,Ds为对角型，返回的Ts表示所作的线性变换。但注意，这个变换公式为：Z=TSXX=MZ。也就是说，这与（2-36）式有所区别。 2－13 模拟结构图 MATLAB源程序如下： %Example 2-10 A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; B=[1;0;0]; C=[1 1 0]; D=0; [As,Bs,Cs,Ds,Ts]=canon(A,B,C,D,mod) T=inv([1 1 1;-1 -2 -3;1 4 9]); [At,Bt,Ct,Dt]=ss2ss(A,B,C,D,T) end MATLAB程序运行结果如下： As = -1.0000 0 0 0 -2.0000 0 0 0 -3.0000 Bs = -5.1962 -13.7477 -9.5394 Cs = 0.0000 -0.2182 0.2097 Ds = 0 Ts = -5.1962 -4.3301 -0.8660 -13.7477 -18.3303 -4.5826 -9.5394 -14.3091 -4.7697 At = -1.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -2.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -3.0000 Bt = 3.0000 -3.0000 1.0000 Ct = -0.0000 -1.0000 -2.0000 Dt = 0 　 上述结果表明，同样将系统矩阵A变换为标准对角型，其变换矩阵也是非唯一的，实际上是有无数种的。这无数种变换矩阵不会改变（2－36）中A’的对角型形式，只改变B’和C’的结果。 所以我们有时对另一种形式的标准对角型状态空间表达式感兴趣，它的系统矩阵A’与（2－36）一样，而且进一步，B’也有标准的形式（1，1，…，1）