双闭环H桥可逆直流脉宽调速系统设计与分析教学幻灯片.pptVIP

双闭环H桥可逆直 　　　　　　 流脉宽调速系统设计与分析;小组成员;研究思路;H桥;额定励磁下的直流电动机的动态数学模型;;电流、转速双闭环直流调速系统分析;;;; 调速原理双闭环系统理论基础 　　　在单闭环直流调速系统中，电流是由电流截止负反馈环节专门控制的，可是它却仅仅在超过临界电流值后，在靠强烈的负反馈限制电流的冲击作用，因此它不能很好地去控制电流的动态波形[1]。 　　 　　　　a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 b) 理想的快速起动过程 　　 图5-7直流调速系统起动过程的电流和转速波形 　　　按照图5-7进行性能比较： 　　　如图5-7a所示是带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程，当它的起动电流超过最大值后，这时电流负反馈起作用，电流也降低下来，电机的电磁转矩同时跟着减小，进而电机的加速时间延长。 　　　如图5-7b所示是理想的起动过程波形，这个时候起动电流呈方形波，转速依照线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动方式[1]。 解决思路：为了实现最快起动，最主要是有使电流始终保持最大值的一段时间。按照反馈控制规律，采用电流负反馈可能得到近似恒流的过程。可是我们又希望有这样的过程：在起动的时候，系统没有转速负反馈仅仅有电流负反馈但到了稳态的时候，又没有电流负反馈仅仅有转速负反馈。为了使这两种负反馈分别起作用，我们在系统中设置了两个调节器，即分别是转速负反馈和电流负反馈。二者实行串联如下图5-8所示。;;稳态结构图和动态结构图;　　　双闭环调速系统的起动过程有以下三个特点： 　　　（1）饱和非线形控制：随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线形系统，只能采用分段线形化的方法来分析，不能简单的用线形控制理论来笼统的设计这样的控制系统。 　　　（2）转速超调：当ASR采用PI调节器时，转速一定会超调。一般是容许转速略有超调的，对于完全不能有超调的，应用其他控制方法控制。 　　　（3）准时间最优控制：对于电力拖动系统，在电动??允许过载能力下的恒流起动，即为时间最优控制。虽然实际起动过程与理想启动过程相比还有一些差距，但无伤大局，可称作“准时间最优控制” 。 抗扰性能分析 　　　双闭环调速系统一般具有还不错的动态性能。其中抗扰性能对于调速系统动态性能来说是最重要的，它主要包括抗电网电压扰动和抗负载扰动。 ;转速和电流两个调节器的作用 　　　 双闭环直流调速系统中ASR和ACR的作用归纳如下： 　　　（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。电流调节器作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压变化而改变。 　　　（2）ACR对于像电网电压这类的波动起到及时的抵抗的作用，ASR对负载变化起抗扰作用。 　　　（3）电机允许的最大电流是由加在ASR后的输出限幅值决定的。动态过程的加快是由于ACR在转速动态过程中使电机电流维持在所能允许的最大值。当电机过载时甚至堵转的时候，由于电枢电流的最大值被限制了，所以系统能够自动的快速保护而当故障消失以后，系统则会马上自动恢复正常状态。这是系统能安全可靠运行的一个很重要的优点[1]。;Ⅰ型系统与Ⅱ型系统的性能比较 　　　控制系统的开环传递函数可以用如下表示： 　　　 根据积分环节个数的不同,可以将系统称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型……系统。理论证明稳态时的0型系统是有差的,但Ⅲ型及以上的系统比较难稳定下来。因此,通常我们多用Ⅰ型、Ⅱ型系统,其典型开环传递函数为下式 　　　典型Ⅰ型系统在动态跟随性能上可做到超调小,但抗扰性能差;而典型Ⅱ型系统的超调量相对要大一些,抗扰性能却比较好。;转速-电流调节器结构的确定;转速电流双闭环直流调速系统结构 ;双闭环调速系统的动态结构图;　　本次设计采用双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 　　直流电动机：54V，3.25A，1450r/min， 　　电枢回路总电阻R=4Ω，L=2mH； Ce=0.03388v.min/r 　　时间常数Tm=0.029s，Tl=0.0004s。 电力电子变换器的放大系数Ks=16.36 α=0.008276 超调量 电流小于2.5% 转速小于10% ;参数设计;参数设计;近似