基于Atmega16的智能循迹避障小车的设计-AVR与虚拟仪器.PDFVIP

基于Atmega16 的智能循迹、避障小车的设计 1．课程设计课题背景 目前 ，随着国内外企业生产技术不断提高、对自动化技术要求也不断加深 的整体社会环境下，智能车辆以及在智能车辆的基础之上开发出来的产品已成为 [1] 自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备 。世界上许多国家都在积极 进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，目 的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控 制。而智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能车辆，需要在原有车辆系统的基础上增加计算机处理系统、传感器设备 等一些智能化技术设备，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能 于一体的综合系统，具有道路障碍自动识别、报警、制动、保持安全距离、控制 车速等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶 [2] 车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进 。 2．设计的目的、用途和功能 本设计的主要目的是以Atmega16为核心控制芯片，同时灵活应用机电等相 关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，设计出小车的检测、驱 动等外围电路，并采用智能控制算法来实现小车的智能循迹、避障功能。 本设计下的循迹避障可遥控小车具有遥控、循迹、避障三个不同的工作模式， 是一个集环境感知、规划决策于一体的简单综合系统。通过对遥控器的模式切换 能够实现小车不同工作模式间的转换。小车在遥控模式下，可以通过对遥控器的 不同按键的操作实现小车的前进、后退、左转与右转；在循迹模式下，小车可以 识别道路环境并能够沿着预定的道路(轨迹)前进；在壁障模式习下，小车可以在 [3] 遇到障碍的情况下停止前进 。 智能循迹壁障可遥控小车在机器人研究方面具有很好的发展前景，它可以作 为机器人自动行走的基础应用于那些人类很难适应、或无法进入的工作环境中。 [4] 具体可应用于以下几个方面 ： 1)智能家居 在日常生活中，智能循迹小车可以应用于一些家具的智能控制，比如：吸尘器 2)安全检测受损评估 在工程建设领域，可对高速公路自动循迹，进行道路质量检测和破坏分析检 测;对水库堤坝、海岸护岸堤、江河大坝进行质量和安全性检测。 在制造领域，可用于工业管道中机械损伤，裂纹等缺陷的探寻，对输油和输 气管线的泄漏和破损点的查找和定位等。 3)军事侦察与环境探测 利用智能循迹小车并结合其他智能单元以及信息采集的各种仪器可以扩大 侦察的范围，提高侦察的时效性和准确性实现对敌人的侦察和监视、情报收集、 目标搜索和自主巡逻等任务。 4)探测危险与排除险情 在比较危险的情况中，智能循迹小车可以发挥很好的作用，例如：战场上， 可以使用智能车辆扫除路边炸弹、寻找和销毁地雷；民用方面，智能循迹小车结 合其他智能系统可以进行探测化学泄漏物质、地铁灭火、在强烈地震发生后到废 墟中寻找被埋人员等。 3．硬件设计以及电原理图 3．1 硬件设计方案论证及相关原理 本设计的硬件部分主要包括六个单元：车体框架、芯片主控单元、遥控单 元、检测单元、驱动单元、电源单元 3.1.1车体框架 方案一：购买玩具电动车 玩具电动车，有完整的驱动、传动和控制单元，其中传动装置是我们所需的， 但玩具电动车采用普通直流电机驱动，带负载能力差，调速方面对程序要求较高。 同时，玩具电动车转向依靠前轮电机带动前轮转向完成，精度低。 方案二：购买相关部件，自己组装 用两个直流微型电机分别驱动左右两个主动轮，后用万向轮实行360度自由 转向的方案。这样，利用两电机的转速差完成直行、左转、右转、倒车等动作。 自己制作小车框架，可以根据电路板及传感器安装需求设计空间，使得车体美观 紧凑。 考虑到方案一的缺陷，我们选择了方案二。 3.1.2芯片主控单元 依照设计目的，控制器主要用于控制小车驱动，具体实现过程是：通过相关 传感器对路面的轨迹信息进行处理，并将处理信号传输给控制器，然后控制器做 出相应的处理，实现电机的前进和后退。 结合课程要求设计要求，我们选