机器人的鲁棒轨迹跟踪控制.pdfVIP

第 19卷 第 2期 河 南教 育学院学报 (自然科 学版) V01．19 NO．2 2010年 6月 JournalofHenanInstituteofEducation(NaturalScienceEdition) Jun．2010 doi110．3969／j．issn．1007—0834．2010．02．0l1 机器人的鲁棒轨迹跟踪控制系统 田 露 ，柴 晶 (1．河南大学 基础实验教学中心 ，河南 开封 475004；2．郑东新 区管理委 员会 土地规划局 ，河南 郑州 450016) 摘要 ：用拉格朗 日运动学建立机 器人 的动 态模型 采用鲁棒控制法对两关节机械 手的轨迹跟踪进行控 制 ，仿真 实验 结果证 明 鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对机器人产生的影响有很好的抑制作用，对机器人轨迹跟踪控制是有效的． 关键词 ：鲁棒控制 ；拉格朗 日法 ；动 力学模型 ；仿真；机器人 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码 ：A 文章编号 ：l007—0834(2010)02—0033—03 1 引言 实现机械手高精度 、高速 、大范围的轨迹跟踪 ，是研究现代机器人动力学控制 的主要方 向．早期机器人 的控制系统 ，一般 采用传统的 PID控制器 ，PID控制器具有原理简单 、适用范 围广 、操作较为方便 、容 易选定参数等特 点，因此 ，人们早期对机器 人的轨迹跟精度的要求都不是很精确 ，从而可 以忽略动力学 的影 响，采用 PID控制器．但是 ，随着科学技术 的高速发展 ，现代 工业的发展变得 日新月异，人类对机器人 的要求变得越来越高，在高精度和快速运动等 问题上 ，机器人控制 的精度和工作效 率已发生实质性的变化 ，机器人完成任务变得更加 困难和复杂．传 统 的控制方法 已经满足不 了机器人发展的需求 ，因此对机 器人的动力学特征的分析变得越来越深入． 机器人 的动力学控制有两个主要 的 目的，分别是 ：①使系统稳定并采用前沿 的控制方法 ，使得机器人的轨迹跟踪误差尽 量小 ；②抑制干扰 ，使得干扰信号对跟踪精度的影响趋于零 ．但是实际情况 中由于工作状况 的变化 以及测量和建模 的不精确 性 ，使人们无法得到机器人完整和精确 的运动模型 ．这些不确定的因素可能会 引起系统 的不稳定 ，鉴于 以上 的情况 ，在建立机 器人数学模 型时 ，人们需要忽略观测 噪声 、未建模动态、参数误差 、外部干扰等不确定 的因素”． 鲁棒控制 的概念源于2O世纪中期 ，并且在过去 的几十年中，一直是 国际科学界研究 的热点 “，现代鲁棒控制是用来保 证系统 的性能 即使受到参数和测量 的不精确性也能够满足设计 的要求．现代鲁棒控制在 自适应控制器对系统不确定性来不 及辨识 时显得不可缺少 ． 2 动力学模型 图 1中X2、X3为带两个旋转关节的机械手 ，我们设连杆 的质量都集 中-j：连杆 的末端．图中t。和t为作用在两关节上的力矩 ，0。和0为两连杆在力矩作用下转过的 角度 ，且两杆的质量分别为 m。和 m ，两杆 的长度分别为 1。和 z：．则两关节机械手 的拉 格 朗 目动力学模型为 M(q) +V(q，) +G(q)=T， (1) 其 中，q为关节位置 ，为关节速度 ， 为关节加速度 ，T为驱动力矩 向量． 惯性矩 阵 Mc=[nl 二。+2。：l／c2m2：+m2c]， c 离心力和哥 氏力矩 阵 图1 两关节机械手 = ]’ 重力矩阵 m2lzgCn+ ]． (4) 如果考虑摩擦力和干扰 的影 响，则动力学模型可改为 收稿 日期 ：2010—03～18 作者简介 ：田 露 (1983一)，女 ，河南开封人 ，河南大学基础实验教学 中心教师 河南教育学院学报 (自然科学版)