[工学]工业机器人620102011学年-2.ppt

第六章 工业机器人的感觉系统 6.1 工业机器人传感器概述 6.1 工业机器人传感器概述 6.1 工业机器人传感器概述 6.1 工业机器人传感器概述 6.1 工业机器人传感器概述 6.1 工业机器人传感器概述 6.1 工业机器人传感器概述 6.1 工业机器人传感器概述 6.1 工业机器人传感器概述 第六章 工业机器人的感觉系统 6.2 位置和位移传感器 6.2 位置和位移传感器 6.2 位置和位移传感器 6.2 位置和位移传感器 第六章 工业机器人的感觉系统 6.3 速度传感器 6.3 速度传感器 第六章 工业机器人的感觉系统 6.4 接近觉传感器 6.4 接近觉传感器 6.4 接近觉传感器 第六章 工业机器人的感觉系统 6.5 触觉传感器 6.5 触觉传感器 6.5 触觉传感器 6.5 触觉传感器 6.5 触觉传感器 6.5 触觉传感器 6.5 触觉传感器 6.5 触觉传感器 第六章 工业机器人的感觉系统 6.6 工业机器人视觉技术 六、力传感器 测量原理：机械变形使应变片的电阻发生变化，电阻的变化量跟施加力的大小成比例。 应变计力敏传感器： 应变片的电阻计算公式： 其中： 为导电材料的电导率； A 为导电材料的截面积； L 为应变片的长度； 六、力传感器 应变计力敏传感器： 六、力传感器 测量原理：该传感器设置在传动装置和负载体之间，由弹性轴和两个齿轮组成，轴旋转过程中磁通量交替地通过磁线圈，在线圈中产生的电动势变化频率和转速成正比。轴未加转矩时，两个齿轮同步通过磁体。加转矩时，两齿轮间产生旋转移动，电动势之间产生与转矩成正比的相移，该相移与转速无关。 电感式转矩传感器： 力觉一般是多维力的感觉，因此力觉传感器必须具有能使多个敏感元件合理地安排于不同位置的结构，以便能检测多维力的分量。 六、力觉传感器 6.1 工业机器人传感器概述 6.2 位置和位移传感器 6.3 速度传感器 6.4 接近觉传感器 6.5 触觉传感器 6.6 工业机器人视觉技术 6.7 其他外部传感器 七、视觉传感器 　　有研究结果表明，视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80%。 人类视觉细胞数量的数量级大约为108，是听觉细胞的300多倍，是皮肤感觉细胞的100多倍。 从技术上说，机器视觉应用范围主要包括两大类：其一是目标测量，包括目标的几何尺寸、特征、缺陷等的检测和测量；其二是定位，引导制造和装配及其他加工过程中目标在运动过程中实时进行位姿调整，使之与特定的加工、装配要求进行匹配。 CCD （电荷耦合器件）的基本结构是一个间隙很小的光敏电极阵列，即无数个CCD单元组成，也称为像素点（如448×380）。它可以是一维的线阵，也可以是二维的面阵。 优点：体积小、质量轻、寿命长、抗冲击、耗电极少，一般只需几十毫瓦就可以启动。 （1）基本原理 一、视觉传感器 　　共256级灰度，从图（a）到（f）分辨率依次为512×512， 256×256，128×128，64×64，32×32，16×16。 （2）图像处理 a)分辨率变化对图像的影响 从图（a）到（f）分辨率依次为512×512，灰度级依次为256 ，64，16，8，4，2。 b) 灰度变化对图像的影响 　　从图（a）到（f）依次为：256×256，128级灰度；181 ×181，64级灰度；128 ×128，32级灰度；90 ×90，16级灰度；64 ×64，8级灰度；45 ×45，4级灰度。 c)分辨率和灰度同时变化对图像的影响 * * … 主讲：张铮 湖北工业大学机械学院 6.1 工业机器人传感器概述 6.2 位置和位移传感器 6.3 速度传感器 6.4 接近觉传感器 6.5 触觉传感器 6.6 工业机器人视觉技术 6.7 其他外部传感器 一、工业机器人感觉系统的基本组成 人的五大感觉：视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉。经常说的第六感是什么？ 没有感觉功能的机器人，只能按预先给定的顺序，重复地进行一定的动作。如果给机器人添加感觉模块，它就能够根据对象的变化而变更动作，感知自己执行的工作结果的信息。 机器人感觉信息的方式是通过传感器来实现的。，从传感器取得了数据之后，通过这这些数据的分析处理形成对客观世界的正确认识，从而为执行任务并正确处理突发事件（可预见性的）提供依据。 机器人的感觉：视觉、力觉、触觉、接近觉等。 一、工业机器人感觉