[工学]经典控制理论——第六章2.ppt

由上式可见，引入局部负反馈后，原系统的开环传递函数G1(s)G2(s)G3(s)，降低了1+G2(s)Gc(s)倍。当被包围部分G2(s)内部参数变化或受到作用于G2(s)上的干扰影响时，由于负反馈的作用，将其影响下降1+G2(s)Gc(s)倍，从而得到有效抑制。 如果反馈校正包围的回路稳定(即回路中各环节均是最小相位环节)，可以用对数频率特性曲线来分析其性能。可得其频率特性为 若选择结构参数，使 G(jω)可近似为 在这种情况下，G2(jω)部分的特性几乎被反馈校正环节的特性取代，反馈校正的这种取代作用，在系统设计中常常用来改造不期望的某些环节，达到改善系统性能的目的。 例试确定图示系统满足下列性能指标时的反馈校正，要求相角裕量 截止频率为10s-1 ωc 30s-1 ，速度误差系统Kv =200 s-1 。 例 结构图 例题中的对数幅频特性曲线 对数幅频特性如前面图中L0(ω)所示。系统的开环截止频率ωc =44.7 s-1 ，对应的相角裕量为 未校正系统不稳定，采用反馈校正。 确定期望的对数幅频特性： 根据稳态精度要求，低频段与未校正系统低频段重合。 中频段斜率取为－20dB/dec，且开环截止频率ωc选择为25， 即ωc＝ 25s-1 。 (满足10s-1 ωc 30s-1的要求)。 另外从校正装置简单及滞后校正负相角对截止频率处相角影响最小来考虑，确定其它转折频率，对数幅频特性曲线 如 下图中 所示。 确定反馈校正装置： 对图中的反馈校正系统，其开环传递函数为 其频率特性为 采用近似分析方法，即当 时 其中 对数幅频特性为 当 时 对数幅频特性L (ω) =L0(ω) ，表明此时反馈校正环节对系统特性无影响，为简化校正装置，此时特性 L’ (ω)可简单看成原特性的延伸。 近似作图求得Lc’(ω)曲线如图中Lc’(ω) ，由Lc’(ω)可写出其对应的传递函数 校验性能指标，开环截止频率ωc＝ 25s-1 ， 相角裕量 满足要求。 例题中的对数幅频特性曲线 6-5 复合校正 采用串联校正或反馈校正在一定程度上能够使系统满足要求的性能指标。但是，如果对系统动态和静态性能的要求都很高时，或者系统存在强干扰时，在工程中往往在串联校正或局部反馈校正的同时，再附加顺馈(前馈)校正和干扰补偿而组成控制系统的复合校正。 按输入补偿的复合校正 前馈校正复合控制系统图 由图可知系统的输出C(s)为 若选择前馈校正装置的传递函数为 则C(s)=R(s)，表明 ，输出c(t)完全复现了输入信号r(t)，前馈校正装置完全消除了输入信号作用时产生的误差，达到了完全补偿。 由于G2(s)一般形式比较复杂，所以实现完全补偿是比较困难的，但做到满足跟踪精度的部分补偿是完全可能的。这样，不仅能满足系统对稳态精度的要求，而且前馈校正装置在结构上具有较简单的形式，便于实现。 在给定信号r(t)作用下，上面结构图系统的 误差函数 将C(s)代入误差函数表达式中，得 则系统的稳态误差 由上式在给定信号作用下，系统稳态误差为零可确定前馈校正装置 例 系统结构如前图所示，其中G1(s)=1 为消除系统跟踪斜坡输入信号时的稳态误差，求前馈校正装置Gc(s)。 解 未校正系统的开环传递函数为 系统为Ⅰ型系统，跟踪斜坡输入信号时有常值误差。要消除斜坡信号作用下的稳态误差，系统必须为Ⅱ型或Ⅱ型以上系统。引入前馈校正装置Gc(s)，其稳态误差为 系统的误差函数 将C(s)代入误差函数表达式中，得 则系统的稳态误差 由上式在给定信号作用下，系统稳态误差为零可确定前馈校正装置Gc(s) 要使ess=0，则Gc(s)的最简单式子应为 可见，引入输入信号的一阶导数作前馈校正后，系统由Ⅰ型变为Ⅱ型，可完全消除斜坡信号作用时的稳态误差。 综上可以看到，在反馈控制系统中引入前馈校正后： 可以提高系统的型别，起到消除稳态误差的作用，提高了控制精度； (2)不影响闭环系统的稳定性。从图可知，未校正系统的闭环传递函数为 加入前馈校正后，系统的闭环传递函数为 以上两式的分母相同，即系统的特征方程相同，所以前馈校正不影响闭