[工学]自动控制原理_第3章_2.ppt

调整时间 单位阶跃响应达到并保持在稳态值±5%或±2%的范围内所需的最短时间。 允许误差 ±5%或±2% 反映系统快速性的重要指标。 以后，即可认为动态过程结束。 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Time (sec) 振荡次数 振荡次数反映系统动态过程的平稳性。 在动态过程持续时间内 ，单位阶跃响应的 振荡次数。 在动态过程持续时间内 ，单位阶跃响应 曲线穿越其稳态值的次数的一半。 在上述5项指标中，最常用的是 和 。 超调量，反映平稳性。 调整时间，反映快速性。 3.4.4 欠阻尼二阶系统的动态过程指标 研究动态性能指标与传递函数的关系。 1 上升时间 的计算 0 Re Im 结论 当阻尼比一定时，上升时间与无阻尼振荡频率 有关。 2 峰值时间 的计算 对时间 求导数， 并令导数 为零，可得： * * 3.4 二阶系统的时域分析 3.4.1 二阶系统的数学模型 电动伺服系统原理图 - - 电动伺服系统方块图 系统的开环传递函数为 其中 系统的闭环传递函数为 二阶系统的标准传递函数为 - 开环传递函数 无阻尼振荡频率； (rad/s) 阻尼比（阻尼系数）。 （无量纲） 标准形式二阶系统的特征方程为： 它的两个根（闭环极点）是： 3.4.2 二阶系统的单位阶跃响应 1 欠阻尼情形 两个闭环极点是一对共轭虚数，即： 有阻尼振荡频率 0 Re Im 系统的闭环传递函数 在单位阶跃信号作用下， 输出的拉氏变换为： 求得二阶系统的单位阶跃响应为 暂态分量 稳态分量 决定衰 减速度 或 第I象限角 0 Re Im 2 无阻尼情形 此时二阶系统的单位阶跃响应为 这是一个等幅振荡， 表示无阻尼振荡频率。 此时二阶系统的闭环极点为 0 Re Im 无阻尼情形下二阶系统的闭环极点分布 3 临界阻尼情形 此时二阶系统的闭环极点为 临界阻尼情形下二阶系统的闭环极点分布 0 Re Im 在单位阶跃信号作用下， 输出的拉氏变换为： 一个单调连续上升过程！ 在 处的切线斜率 切线斜率为零 4 过阻尼情形 此时二阶系统的闭环极点为两个不相等的负实数： 过阻尼情形下二阶系统的闭环极点分布 0 Re Im 在单位阶跃信号作用下， 输出的拉氏变换为： 输出的拉氏反变换为： 远离虚轴 接近虚轴 衰减较快，可以忽略此项 此时该二阶系统的响应可近似为一阶系统的响应： 忽略了极点 及其相应的衰减项以后的结果 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应 对照 相应地，该二阶系统的闭环传递函数也可以近似为一阶传递函数： 当 时，这种近似有满意的结果。 5 负阻尼情形 此时二阶系统的单位阶跃响应为 递增的指数函数! 第II象限角 此响应为发散的正弦振荡，系统不稳定！ Re Im 0 负阻尼情形——闭环极点位于右半平面时，系统不稳定 二阶系统的单位阶跃响应比较 2 4 6 8 10 12 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Step Response Amplitude 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 2.0 3.4.3 动态过程的性能指标 动态过程又称为过渡过程或瞬态过程，是指在输入信号的作用下，系统的输出由初态达到终态的响应过程。 动态过程的好坏表现为 快速性 平稳性 通常情况下，以单位阶跃信号作为输入，来衡量系统响应的动态过程品质。 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Time (sec) 上升时间——第一次达到稳态值所需时间，反映系统的快速性。 峰值时间——达到第一个峰值所需时间。 ——第一次达到稳态值所需时间，反映系统的快速性。 上升时间 对于过阻尼系统，也可采用 从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Time (sec) 过阻尼系统的上升时间 峰值时间 达到第一个峰值所需时间。 超调量 定义： 超调量反映系统动态过程的平稳性。 一阶系统和过阻尼二阶系统无超调量！