[工学]计算机控制系统 第5章.ppt

第5章完 图5-16 给定值处理数据区 5.4.2 被控量处理 对于被控量的处理主要是出于安全考虑的上下限报警，其原理如图5-17所示。 图5-17 被控量处理 设上限值为PH，上限报警状态为PHA；下限值为PL，下限报警状态为PLA，被控量为PV，则 当PVPH时，PHA为“1”； 当PVPL时，PLA为“1”； 5.4.3 偏差处理 偏差处理包括四个部分：计算偏差、偏差报警、非线性补偿和输入补偿，如图5-18所示。 图5-18 偏差处理 1. 计算偏差 根据正/反作用方式（D/R）计算偏差DV，即 当D/R=0，代表正作用，偏差DV=CPV－CSV； 当D/R=1，代表反作用，偏差DV-=CSV－CPV。 2. 偏差报警 对于控制要求较高的对象，为保证生产过程平稳，除了设置被控量PV的上下限报警以外，还要设置偏差报警，当偏差的绝对值大于某个极限值DL时，则给出报警信息。即一旦|DV|DL，则偏差报警状态DLA为“1”。 3. 非线性特性 非线性特性可设置非线性增益K，非线性区－A至＋A，如图5-19所示，其目的是为了实现非线性PID控制或带死区的PID控制。 图5-19 非线性特性 当Ｋ=０时，则为带死区的PID控制； 当０Ｋ1时，则为非线性PID控制； 当K=1时，正常的PID控制。 4. 输入补偿 输入补偿的方式ICM决定了偏差DVC与输入补偿量ICV之间的关系。 当ICM=0，表示不考虑输入补偿，即CDV=DVC： 当ICM=1，表示加补偿，此时CDV=DVC＋ICV； 当ICM=2，表示减补偿，此时CDV=DVC－ ICV； 当ICM=3，表示置换补偿，此时CDV=ICV。 5.4.4 PID计算 控制策略的实现指的是在自动状态下，由前面得到的偏差，根据各种控制算法的差分方程计算出控制量，并进行上、下限限幅。以PID控制算法为例，当图5-20中的软开关DV/PV切向DV位置时，选用偏差微分方式；当切向PV位置时，则选用测量值（被控量）微分方式。 图5-20 PID计算 5.4.5 控制量处理 在实际输出由PID计算得到的控制量之前，一般还要经过如图5-21所示的控制量处理，以扩展控制功能，实现安全平稳操作。 图5-21 控制量处理 1. 输出补偿 由输出补偿方式OCM的状态，决定控制量与输出补偿OCV之间的关系： 当OCM=0，表示无输出补偿， 当OCM=1，表示加补偿， 当OCM=2，表示减补偿， 当OCM=3，表示置换补偿， 2. 变化率限制 MR的设置是为了限制控制量变化率，使生产过程平稳操作。MR应选取得适中，过小会使操作减缓，过大则达不到限制的目的。 3. 输出保持 当软开关FH/NH切向NH位置时，现时刻的控制量u(k)等于前一采样时刻的控制量u(k-1),也即输出控制量保持不变；当软开关FH/NH切向FH位置时，即为正常输出方式。软开关FH/NH的状态一般来自系统的安全报警开关。 4. 安全输出 当软开关FS/NS切向NS位置时，现时刻的控制量等于预置的安全输出量MS。当软开关FS/NS切向FS位置时，又恢复正常的输出方式。软开关FS/NS状态一般也来自系统的安全报警开关。 控制量处理数据区需要存放输出补偿量OCV和补偿方式OCM，变化率限制值MR，软开关FH/NH和FS/NS，安全输出量MS，以及控制量CMV。 5.4.6 自动手动切换 在控制系统正常运行时，系统处于自动状态；而在调试阶段或出现故障时，系统则处于手动状态。因此，一定要有自动/手动切换处理功能，其框图如图5-22所示。 图5-22 自动／手动切换 5.4.7 无扰动切换 图5-22 自动／手动切换 无扰动切换指的是在进行手动到自动或自动到手动的切换之前，不需要由人工进行手动输出控制信号与自动输出控制信号之间的平衡操作，就可以保证切换时不会对执行机构的现有位置产生扰动。为此，应采取以下措施（参见图5-22）: (1) 手动到自动 为了实现手动到自动的平衡无扰动切换，在手动（SM或HM）状态下，尽管并不进行控制算法的运算，但应在每个采样周期都让存放在给定值数据区的给定值（CSV）跟踪存放在被控量数据区的被控量（CPV），同时将历史数据如e(k-1)、 e(k-2)等清零，并将u(k-1)跟踪手动控制量（MV或VM）。这样，一旦切向自动时，由于给定值等于被控量，偏差为零，而u(k-1)又等于切换瞬间的手动控制量，就可保证控制算法的连续性。当然，这一切都应有相应的硬件电路配合。 (2) 自动到手动 当从自动（SA或HA）切向软手动（SM）时，只要计算机应用程序工作正常，就能自动保证无扰动切换。当从自动（SA或HA）切向硬手动（HM）时