[工学]第二章 机器人结构设计概论2010.ppt

* 3—RPS机构 6—RSS机构 6—SPS机构 6—SPS双三角机构 * 6—RSS机构 6—PSS机构 6—SPS单三角机构 3—RRR球面机构 * 2.7 移动机器人机构 移动功能的机器人可认为是人类行走功能的模拟和扩展。一台完全意义上的自主式移动机器人，除具备基本的移动机能外，还必须有移动控制功能、环境感知机能和规划决策机能。只有这样，机器人才有可能在非结构环境中自主地选择行走路径，避开障碍物，利用已有的知识系统进行必要的分析推理和决策，完成从出发地到目的地的自动移动任务。 移动机器人多是针对陆上表面环境的。其机构形式主要有： (1)车轮式移动机构； (2)履带式移动机构； (3)腿足式移动机构。 此外，近有步进式移动机构、蠕动式移动机构、混合式移动机构和蛇行式移动机构等适合于一些特别的场合。 * 2.7.1 轮式移动机构 轮式移动机构依据车轮的数目分为1轮、2轮、3轮、4轮、5轮、6轮以及多轮机构。 轮式移动系统机构简单，质量轻，功耗小，控制方便，运动灵活。缺点是其越野能力较差，但可以通过选择合适的悬架系统来提高其地形适应能力。 * * * * * 轮-地接触简化力学模型 Q=Mg δ R v Ff r T Mf Fq Fd f——滚动阻力系数 μ——附着系数 硬地面 软地面 * 车轮类型： * 转向方式： （Ackerman 转向） * （全方位转向） （差动转向） * 麦克纳姆轮 轮系机构： * 履带式移动机构是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用，着地面积较大，压强较小，与路面的粘着力较强，能在不平和松软的路面上稳定移动，具有很强的越野能力，控制也简单。但功耗较大，运动灵活性差。 2.7.2 履带式移动机构 * 履带形式 * 越障 上、下台阶 关节履带 * 履带张紧机构 * 2.7.3 腿足式移动机构 腿足式移动系统的特点是落足点为几个离散的位置点，能够自主选择有利的落足点，具有出色的地形适应能力 ；此外，能够自主隔振，保证系统沿平滑预定的轨迹运行。腿足式移动系统一直得到国内外的移动机器人研究者的广泛重视。但其机械结构和控制系统复杂，系统可靠性低；在松软沙地行走时，抗沉陷性较差，效率较低，功耗也大。 * 腿足结构形式 * * * 2.7.4 轮腿式移动机构 * 谐波传动：由波发生器、柔轮和刚轮组成。 * RV摆线针轮行星传动：是由一级行星轮系再串联一级摆线针轮减速器组合而成的。 RV摆线针轮传动除了具有相同的速比大、同轴线传动、结构紧凑、效率高等待点外，最显著的特点是刚性好，传动刚度较谐波传动要大2—6倍，但重量也增加了1—3倍。 * 齿轮传动、蜗轮传动和齿轮齿条传动应用于机器人传动机构时，须特别注意消除间隙问题，否则回差很大，达不到应有的转角精度要求。 对于链传动、齿形带传动、钢带传动和钢丝绳传动，必须考虑张紧问题，否则也会产生很大的回差。 * 滚动螺旋传动：在具有螺旋槽的丝杠与螺母之间放入适当的滚珠，使其由滑动摩擦变为滚动摩擦的一种螺旋传动，滚珠在工作过程中，顺螺旋槽(滚道)循环滚动。 为了消除回差(空回)，螺母分成两段，以垫片、双螺母等调整两段螺母的相对轴向位置，从而消除间隙和施加预紧力，使回差为零。 必须有防止逆转的制动或自锁机构才能安全地用于有自重下降的场合。 螺母两端及丝杠的外露部分必须密封。 1一齿轮； 2一返回装置； 3一键； 4一滚珠； 5一丝杠； 6一螺母； 7—支座 * 思考题： 1、机器人驱动器的类型及选择原则。 2、机器人的常用传动机构及其特点。 3、机器人二自由度与三自由度手腕的结构类型，请举例 说明。 4、机器人手臂结构设计的特点。 5、机器人卡爪式夹持器的类型 。 6、机器人移动机构的主要类型及其特点。 * 2、两自由度手腕 两种常见的配置形式——汇交式和偏置式。 1 — 法兰； 2 —齿轮轴； 3 — 锥齿轮； 4 — 弹簧； 5— 链轮； 6— 轴承； 7— 链轮； 8— 弹簧； 9— 轴承； 10 — 转壳 1 — 法兰；2 — 腕壳；3, 6 — 锥齿轮轴； 4 —小臂；5, 7 —链轮，8 —链；9, 10 —弹簧 汇交式两自由度手腕 偏置式两自由度手腕 2 1 4 3 6 5 8 7 10 9 4 3 5 1 2 8 7 10 9 6 * 两自由度手腕的另两种结构：谐波减速器前置的汇交型手腕；驱动电机与谐波减速器前置的偏置型手腕。 1 —扁平谐波； 2 —杯式谐波； 3 —齿形带轮； 4 —锥齿轮；5 —腕壳 谐波前置汇交手腕 1— 谐