[理学]理论力学复习第十二章.ppt

1 分析A轮可知：E′为轮A上的点 沿Y轴投影，得： A E′ ……⑩ 联合⑧⑨⑩求解得出: 先③④② +（④⑤①） +⑥ 得出： ……⑨ D mg A B C Kl mg ? A B C ND Fmax ? ? vC 例6-13 均质杆AB，质量为m，长度为l，偏置在粗糙的平台上，自水平位置无初速度绕台角转动，当转至某角度时开始滑动。若已知质心偏置系数K和静滑动摩擦系数 f，求杆开始滑动时的角度。 解：①. 杆要滑动时角度为? ，画受力、运动如图。 定轴转动微分方程： (1) ②杆从水平到? 时，应用动能定理： (2) ③杆要滑动时，应用质心运动定理： 式中 (3) (4) 补充： (5) ④联立方程(1)~(5)，解得 可见，杆滑动时的角度只与质心偏置系数K 和摩擦系数 f 有关，与杆的长度和质量无关。 D mg ? A B C ND Fmax ? ? vC 1 质点和质点系的动能 2 力的功 3 质点动能定理 4 质点系动能定理 5 功率、功率方程、机械效率 6 机械能守恒定律 本章主要内容 2. 综合应用的两种含义： ①求运动：优先考虑动能定理； ①一题用几个定理； ②一题多解（几种解法）。 3. 一般规律： ③是否是守恒问题； ②求约束反力（反力偶），必须用动量定理（质心运动定理）或动量矩定理（定轴转动微分方程）； ④经常需要补充运动学方程或静力学方程。 总体思路：任何动力学问题总的原则是，先分析加速度或角加速度，再进一步求解某些力或力偶。 例6-1 均质圆盘A：m，r ；滑块B：m；杆AB：质量不计，平行于斜面。斜面倾角?，摩擦系数f，圆盘作纯滚动，系统初始静止。求：滑块B的加速度，轮A的摩擦力和杆AB所受的力。 FAS A B FBS FAN FBN 解1:(1)系统，动能定理求加速度 受力分析计算功： 运动分析计算动能： 由 EK2－EK1＝W12： 对 t 求导，得： w v a (2) A轮：受力分析 由相对质心动量矩定理： 由质心运动定理： 或有： P 解2: 单独分析每一个物体，列三方程， B FBS FBN 补充： 可联立求解。 FAS A B FBS FAN FBN 讨论：若问题换作下图所示，如何解？ 解1:先系统，动能定理求加速度，列方程，建立运动量关系， 再A环： 解2: 单独分析每一个物体，列方程， 补充： 可联立求解。 A环：方程如上 B轮： w v a 例6-2 如图示，斜面倾角为q ，在水平力F=2mg作用下，沿水平面向右移动，并带动半径为R的均质轮O在斜面上纯滚动，铅直杆AO与轮心O铰接，不计摩擦，设三构件质量均为m, 试求斜面加速度及铰O处反力。 解：①设系统由静止开始，斜面向右移动S 距离时速度为v，如图，则： 由 EK-EK0=∑W，且 EK0=0，有： 将上式代入，两边对时间t 求导，并注意到 可得 对轮O，P为速度瞬心，有 q P ②分别研究轮与斜面系统及杆AO，受力如图， FOx′ 对后者有 q FOy′ 对前者，由质心运动定理有 单自由度问题，最简便的方法就是应用动能定理分析加速度。 例6-3 已知磙子C、滑轮O均质，重量、半径均为Q、r。磙子沿倾角为? 的斜面向下作纯滚动，借不可伸长的绳子提升重W的物体，同时带动滑轮O绕轴转动，求: (1)磙子质心C的加速度aC ； (2)系在磙子上的绳子的张力； (3)轴承O处的反力。 C O ? Q FOy F FN W Q FOx vW ?C ?O vC D 系统受力如图，运动分析 解1：①用功率方程求aC ， 系统所有力的功率为 ∑P = (Qsin?－W )vC 代入功率方程 W aW ②研究轮O及重物系统,受力如图， 由质点系动量矩定理 即 O ? ?O Q FT1 FOy FOx 由质点系质心运动定理 eO 联立式(a)、(b)、(c) 即可解得 ……（a） ……(b) ……(c) C O ? Q FOy F FN W Q FOx vW ?C ?O vC D 系统对O的动量矩： 系统受力、运动分析如图， 解2：①用动量矩定理求aC ， 外力对O的力矩： 注意滚子沿法向平衡： 则 依动量矩定理： 得： 讨论： C O ? D 开始系统处于静平衡， h P Q Q 在碾子连上根弹簧（刚度系数k），鼓轮加力偶M，开始时系统处于静平衡。求重物下降h 时加速度，O处约束力？ 由 ，得： M O处约束力的计算同样用动量矩定理求解。 例6-4 已知物块A、B的质量均为m，两均质圆轮C、D的质量为2m，半径均为R，无重悬臂梁CK长为3R；求(1)物块A的加速度；(2)HE段绳的拉力；(3)固定端K的约束反力。 解：（1）运动情况如图， 系统