[理学]自动控制第七章 采样控制系统.ppt

各阶差分的变换函数 【例7-11】设在前图中 求系统的脉冲传递函数。 图（a） 图（b） 通过以上分析，可见G1（z）G2（z）≠G1G2（z） 　　 　　 　 　 ［例7-12］试求下列开环系统的脉冲传递函数 2、并联环节的脉冲传递函数 并联环节的等效 三、闭环系统的脉冲传递函数 1.　闭环系统脉冲传递函数的一般计算方法 求闭环系统脉冲传递函数一般是采用按定义计算的方法，即在已知系统的结构图中注明各环节的输入、输出信号，用代数消元法求出系统输入、输出关系式。 对于比较复杂的离散控制系统用这种方法计算将是十分复杂和困难的。 例7-13 离散控制系统如图所示，求脉冲传递函数 例7-14 离散控制系统如图所示，求脉冲传递函数 ① 将离散系统中的采样开关去掉，求出对应连续系统的输出表达式； ② 表达式中各环节乘积项需逐个决定其“*”号。方法是：乘积项中某项与其余相乘项两两比较，当且仅当该项与其中任一相乘项均被采样开关分隔时，该项才能打“*”号。否则需相乘后才打“*”号。 ③ 取Z变换，把有“*”号的单项中的s变换为z，多项相乘后仅有一个“*”号的其Z变换等于各项传递函数乘积的Z变换。 简易计算方法步骤 2.　闭环系统脉冲传递函数的简易计算方法 适用条件：输入信号在进入反馈回路后，至回路输出节点前，至少有一个真实的采样开关。 R C G1 H1 H3 H2 C* ［例7-15］系统如图所示，求该系统的脉冲传递函数 解：显然该系统可用简易法计算。去掉采样开关后，连续系统的输出表达式为： 对上式进行脉冲变换（加“*”） 变量置换得 练习：系统如图所示，求该系统的脉冲传递函数 解：该系统可用简易法计算。 连续系统的输出表达式： 脉冲变换（加“*”） 变量置换得脉冲传递函数 一、系统的暂态响应分析 与用拉普拉斯变换法分析连续系统的暂态响应相似，用z变换法分析离散系统的暂态响应，根据闭环脉冲传递函数和输入信号，求出离散系统输出信号 。 根据输出信号 ，可求出超调量Mp，调节时间ts等性能指标。 7.4 采样系统性能分析 解：系统闭环脉冲传递函数为 而 由以上两式可得 取z反变换得 例7-17 二阶系统如图所示，求单位阶跃响应 离散系统的单位阶跃响应 （Ai为留数） 闭环零、极点分布与暂态响应的一般关系 极点 在z平面不同位置时的暂态响应情况 （1）?i为正实数 输出采样信号的暂态分量为 当?i﹥1时，ci(k)为发散的指数函数，?ik随着k的增加而增加。 当?i﹤1时，ci(k)为衰减的指数函数，?i距坐标原点越近，?ik衰减越快。 （2）?i为负实数 当k为偶数时，?ik为正；当k为奇数时，?ik为负.随着k增加，?ik符号交替变化，当??i?﹥1时，ci(k)为发散振荡；当??i?﹤1时，ci(k)为衰减振荡,振荡的角频率为?/T。 （3）有一对共轭复数极点 。 又因为 当??i?﹥1时，ci(k)为发散振荡函数； 当??i?﹤1时，ci(k)为衰减振荡函数 闭环脉冲传递函数的极点在z平面上的位置决定相应暂态分量的性质和特点 在离散系统设计时,应把闭环极点安置在z平面的右半单位圆内,且尽量靠近原点 * * 第七章 离散控制系统 离散控制系统又分为采样控制系统和数字控制系统 控制系统中有一部分信号不是时间的连续函数，而是一组离散的脉冲序列或数字序列，这样的系统称为离散控制系统。 由于炉子本身时间常数较大，炉温上升很慢，当炉温升高到给定值时，阀门早已超过规定的开度，因此炉温继续上升，造成超温，又导致电动机反过来旋转。 根据同样的道理，又会造成反方向超调，这样引起炉温震荡。 以常规的炉温系统为例 离散控制系统概述 当炉温出现误差时，误差信号只有在开关闭合时才能使执行电动机旋转，进行炉温调节。当采样开关断开，执行电动机立即停下来，阀门位置固定，炉温自动变化，直到下次采样开关闭合，根据炉温误差大小再进行调节。 采用离散控制，在误差信号与电动机之间加一个采样开关，它周期性的闭合和断开。 由于电动机时转时停，超调现象受到控制，即使采用较大的开环放大系数仍能保持系统稳定。 7.1 信号的采样与复现 一、 采样过程 采样过程就是对连续信号进行采样得到一个脉冲序列的过程。采样开关或采样器可以看作是产生脉冲序列的元件，采样过程可以理解为脉冲调制过程，下图表示采样的基本过程。 采样过程相当于一个脉冲调制过程，其中输入信号e（t）为被调制信号，载波信号 决定采样时刻。即采样开关输出信号