[研究生入学考试]上海交大809考研机械设计与理论c-1 ch7系统函数.ppt

bvcbvc 第七章 系统函数 第一节 系统函数与系统特性 一、系统函数的极点与零点 二、术语和基本性质 三、代数运算 四：信号流图的梅森增益公式 第四节、系统模拟 二阶节： 前一页 后一页 二、系统稳定性 前一页 后一页 无源系统总是稳定的,但在通讯和控制中,广泛采用有源的反馈系统,可能是不稳定的,而不稳定的反馈系统不能有效的工作,所以判断一个系统是否稳定就成为设计者必须考虑的问题 + F(s) - G(s) Y(s) D(s) 系统的冲激响应h(?) 系统函数H(?)的极零点 罗斯-霍尔维兹准则,朱里准则 奈奎斯特判据 连续因果系统稳定性的充要条件: 离散因果系统稳定性的充要条件: ? 0 jw ?0 Re[Z] 0 Im(Z) ?0 1 前一页 后一页 连续系统在虚轴上有一阶极点,临界稳定 离散系统在单位圆上有一阶极点,临界稳定 用极零点判断系统的稳定性,对有些系统会失效 自学:可观测性,可控制性 前一页 后一页 例: F(z） + Z-1 Z-1 - + Y(z) K 2 1 3 - + + 如图所示,求K为何值,系统是稳定的 X(z) 解: 前一页 后一页 为使系统稳定,|P1,2|1 前一页 后一页 三、稳定性准则 连续系统:罗斯-霍尔维兹准则 离散系统:朱里准则 根据A(s)的根即H(s)的极点是否在左半平面判定, ==根据A(s)的多项式系数列表判定 ==根据A(z)的多项式系数列表判定 前一页 后一页 第三节 信号流图 H(s) F(s) Y(s) H(z) F(z) Y(z) F(s) Y(s) H(s) F(z) Y(z) H(z) Y(s)=F(s)H(s) Y(z)=F(z)H(z) 有向线段 起点 终点 时域输入输出表示为卷积积分（和） 变换域中：信号通过各子系统的变化现为一组代数方程 信号流图表示法的基本依据 前一页 后一页 2）节点信号等于所有流入该节点的信号之和。 1）支路输出信号等于输入乘以支路增益。 一、信号流图的构成原则： X1 X2 X3 X4 X5 X6 a b c d e 前一页 后一页 节点：表示系统中信号或变量的点。 支路：两节点的有向线段。 支路增益：两节点间的系统函数。 转移函数=1时，为单位传输支路。 1 可省略 源点：仅有输出支路的节点称源点或输入节点。 汇点：仅有输入支路的节点称汇点或输出节点。 混合节点 通路：从任一节点出发沿着支路箭头方向连续经过各相连的不同的支路和节点到达另一节点的路径。 前一页 后一页 回路（闭通路，环路）：通路的终点就是通路的起点且与其余节点相遇不多于一次。 不接触回路：相互没有公共节点的回路。 自回路（自环）：只有一个节点和一条支路。 回路增益：回路中所有支路增益的乘积。 前向通路：从源点到汇点的开通路。 前向通路增益：前向通路中各支路增益的乘积。 具体见下图所示： 前一页 后一页 开通路、前向通路 X1 X5 X2 X3 X4 1 a b c 信号流图的示意图 f 开通路 不接触回路 源点 X1 e 回路 汇点 X5 g 自回路 d 前向通路 前一页 后一页 源点如图中 ， 汇点： 开通路： ， 回路： 前一页 后一页 不接触回路： 与 为自回路 应用信号流图表示LTI系统时，应遵循如下基本性质： 1）信号只能沿支路箭头方向传输，支路输出等于支路 输入与支路增益的乘积。 2）节点多个输入时，该节点将所有输入支路的输出相 加，并将此信号之和传递给所有与该节点相连的输出。 前一页 后一页 前向通路： 因为其表示的是线性代数方程或方程组，就可按代数运算规则进行消化。 1）串联支路的合并 2）并联支路的合并 前一页 后一页 3）节点消除： 4）自环的消除： 前一页 后一页 任何复杂的单输入单输出系统，不外乎级联、并联、反 馈互联三种方式的混合连接，通过其信号流图表示，应 用上述运算法则都可以化为一个输入、一个输出节点的 信号流图。 该系统的系统函数或频率响应。 同理： 前一页 后一页 例： 前一页 后一页 1）消除 （串联规则） 例： 2）消去 （串联规则） 前一页 后一页 3）并联 4）消自环 5） 前一页 后一页 例： 1）串联：反馈?自环 2）串、并联支路合并 3）并联合并自环并消去自环 前一页 后一页 化为微分方程： 前一页 后一页 复杂的信号流图用代数方法化简，求输入、输出的系统函数步骤手续复杂。 i:从输入节点到输出节点的第i条前向通路的标号。 :从输入节点到输出节点的第i条前向通路的增益。 :信号流图的特征行列式 前一页 后一页 ：所有不同回路增益之和； ：所有两两不接触回路的增益乘积之和； ：所有三个都互不接触回路的增益乘积之和。 ：第i条前向通路特征行列式的余因子，它是与第 i条前向通路不相接触的子图的特征行列