[经济学]第七章 离散控制系统08.ppt

7.1 离散控制系统的基本概念 7.2 离散信号的形成与复现 7.3 Z变换 7.4 线性离散系统模型 7.5 离散系统性能分析 7.6 离散系统的频域分析 7.7 本章小结 7.1 离散控制系统的基本概念 模拟信号：时间和幅值上都连 续的信号 离散的模拟信号：时间离散、 幅值连续的信号 数字信号：时间离散、数字上 整量化信号 采样：将模拟信号按一定的时间采样成离散的模拟信号 量化：采用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值 7.2 离散信号的形成与复现 将模拟信号按一定时间间隔循环取值，得到按时间顺序排列的一串离散信号的过程，称为采样过程，简称采样，采样是由采样器完成的。 最简单且最普遍使用的是等间隔(周期)采样，如图7-3所示。t为采样持续时间，T为采样周期， tT。 7.2.2 采样过程的数学描述 周期为T的理想单位脉冲dT(t) 7.2.3 信号的复现 零阶保持器的传递函数与频率特性 7.3 Z变换 7.3.1 Z变换定义 ?F(Z)是用Z的语言描述时间域中的离散函数f *(t), F(Z)的反变换是f *(t)； ?F(Z)中Z-n是脉冲发生时刻，其系数f (nT)是f (t)的采样值，时域中延时一个采样周期，在Z域中相当于Z-1； ?Z=eTs，Z无量纲。且t?0，相当于s?∞，Z?∞； t? ∞ ，相当于s?0，Z?1。 7.3.2 Z变换求法 7.3.2.1 级数求和法 例7-1： x(t)=1(t)，求X(Z)。 解： 例7-2： x(t)=e－at(t0, x(t)=0)，求X(Z)。 解： 例7-3： x(k)=ak(k=0,1,2,···)，求X(Z)。 解： 7.3.2.2 部分分式法 若si互异，则X(s)可展开为部分分式之和： 例7-4: 7.3.3 Z变换性质 (续表7-2) 表7-3 常用拉氏变换与Z变换表 常用Z变换表(续表7-3) 7.3.4 Z反变换 7.3.4.1 长除法（幂级数展开法） 7.3.4.2 部分分式展开法 将X(Z)按部分分式展开，查Z变换表，得X(Z)的原函数。 7.4 线性离散系统模型 【后向差分】 Dx(k)=x(k)-x(k-1) D2x(k)=D[Dx(k)]=Dx(k)-Dx(k-1) =x(k)-2x(k-1)+x(k-2) Dnx(k)=Dn-1x(k)-Dn-1x(k-1) 【前向差分】 Dx(k)=x(k+1)-x(k) D2x(k)=D[Dx(k)]=Dx(k+1)-Dx(k) =x(k+2)-2x(k+1)+x(k) Dnx(k)=Dn-1x(k+1)-Dn-1x(k) 差分方程：由各阶差分所组成的方程。它反映了离散系统在各采样时刻输入、输出序列之间运算关系，它相当于连续系统的微分方程，是离散系统的最基本模型。 线性定常离散系统后向差分方程： c(k)+a1c(k-1)+···+anc(k-n) = r(k)+b1r(k-1)+···+bmr(k-m) 线性定常离散系统前向差分方程： anc(k+n)+an-1c(k+n-1)+···+a0c(k) = bmr(k+m)+bm-1r(k+m-1)+···+b0r(k) 怎么获取、求解差分方程? 7.4.2 差分方程的求解 7.4.2.1 迭代法 若已知差分方程、输入序列以及输出序列初值，就可以利用迭代法逐步计算输出序列 例7-10:已知差分方程x(k+2)+4x(k+1)+3x(k)=0的初始条件x(0)=0, x(1)=1,求x(k)。 解： x(k+2)=-4x(k+1)-3x(k) ∴ x(2)=-4x(1) -3x(0)=-4 x(3)=-4x(2)-3x(1)=13 x(4)=-4x(3)-3x(2)=-40 ··· ··· 例7-11:已知差分方程x(k+2)+4x(k+1)+3x(k)=0的初始条件x(0)=0,x(1)=1,求x(k)。 解： 对方程进行Z变换，得： Z2X(Z) -Z2X(0) -ZX(1) +4ZX(Z) -4ZX(0)+ 3X(Z)=0 ∴ Z2X(Z) -Z+4ZX(Z)+ 3X(Z)=0 7.4.3 脉冲传递函数 7.4.3.1 定义 在零初始条件下，线性定常系统输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比，称为线性定常系统的脉冲传递函数。记作 例：求图示系统的脉冲传递函数 7.4.3.2 多环节串联后脉冲传递函数 1)中间无采样开关的情况 2)中间有采样开关的情况 例：两环节传递函数分别为： 。求两种串接形式的脉冲传递函数。T=0.5 解：有采样开关