[信息与通信]第六章自动控制系统的校正2009xu.ppt

* %exp607278.m K=input(开环放大系数K=);T1=input(对象时间常数T1=);T2=input(对象时间常数T2=); a=T1*T2;b=T1+T2; w=logspace(-3,2);num=K;den=[a b 1 0];bode(num,den,w);grid on;hold on; [g,p,wg,wp]=margin(num,den) T3=input(校正装置滞后部分微分时间常数T3=);T4=input(校正装置滞后部分惯性时间常数T4=); T5=input(校正装置超前部分微分时间常数T5=);T6=input(校正装置超前部分惯性时间常数T6=); c=T3*T5; d=T3+T5;e=K*c;f=K*d;g=T4*T6;h=T4+T6;i=a*g;j=a*h+g*b;l=a+g+b*h;m=b+h; num=[e f K];den=[i j l m 1 0];bode(num,den); [g,p,wg,wp]=margin(num,den) title( 1(蓝色).校正前G(s)=K/[s(T1s+1)(T2s+1)]; 2.校正后(绿色)G(s)=K(T3s+1)(T5s+1)/[s(T1s+1)(T2s+1)(T4s+1)(T6s+1)]) * %exp607278.m校正前G(s)=K/[s(T1s+1)(T2s+1)]; 2.校正后G(s)=K(T3s+1)(T5s+1)/[s(T1s+1)(T2s+1)(T4s+1)(T6s+1)] K=input(开环放大系数K=);T1=input(对象时间常数T1=);T2=input(对象时间常数T2=); a=T1*T2;b=T1+T2;hold off; w=logspace(-3,2);num=K,den=[a b 1 0],bode(num,den,w);grid on;hold on; [g,p,wg,wp]=margin(num,den) T3=input(校正装置滞后部分微分时间常数T3=);T4=input(校正装置滞后部分惯性时间常数T4=); T5=input(校正装置超前部分微分时间常数T5=);T6=input(校正装置超前部分惯性时间常数T6=); c=T3*T5; d=T3+T5;e=K*c;f=K*d;g=T4*T6;h=T4+T6;i=a*g;j=a*h+g*b;l=a+g+b*h;m=b+h; num=[e f K];den=[i j l m 1 0];bode(num,den); [g,p,wg,wp]=margin(num,den) title( 1(蓝色).校正前G(s)=K/[s(T1s+1)(T2s+1)]; 2.校正后(绿色)G(s)=K(T3s+1)(T5s+1)/[s(T1s+1)(T2s+1)(T4s+1)(T6s+1)]) * hold off;%exp6072781.m校正后G(s)=K(T3s+1)(T5s+1)/[s(T1s+1)(T4s+1)(T6s+1)] T1=input(对象时间常数T1=); T3=input(校正装置滞后部分微分时间常数T3=); T4=input(校正装置滞后部分惯性时间常数T4=); T5=input(校正装置超前部分微分时间常数T5=); T6=input(校正装置超前部分惯性时间常数T6=); a=1/T3;b=1/T5;c=1/T1;d=1/T4;e=1/T6; f=a+b;g=a*b;s=c+d+e;t=c*d+c*e+d*e;u=c*d*e; num=[1 f g];den=[1 s t u 0];rlocus(num,den);axis equal; title(G(s)=K(T3s+1)(T5s+1)/[s(T1s+1)(T4s+1)(T6s+1)]的根轨迹图); K=input(开环放大系数K=);Kg=K*T3*T5/T1/T4/T6 p=[1 c+d+e Kg+c*d+c*e+d*e Kg*(a+b)+c*d*e Kg*a*b]; r=roots(p),z1=-a,z2=-b%求给定K下闭环极点,零点 * %exp607278.m校正前G(s)=K/[s(T1s+1)(T2s+1)]; 2.校正后G(s)=K(T3s+1)(T5s+1)/[s(T1s+1)(T2s+1)(T4s+1)(T6s+1)] K=input(开环放大系数K=);T1=input(对象时间常数T1=);T2=input(对象时间常数T2=); a=T1*T2;b=T1+T2;hold off; w=logspace(-3,2);num=K,den=[a b 1 0],bode(num,den,w);grid on;hold on; [g,