[信息与通信]第四章伺服驱动系统.ppt

2. 交流主轴电动机的工作原理 与普通三相异步电动机同。 据电机学知，交流异步电机的转速表达式为： （r/min） 式中 f1—定子电源频率（Hz）； p—磁极对数； s—转差率。 由上式可知异步电机的调速方法，可以有变转差率、变极对数及变频三种。靠改变转差率对异步电机进行调速时，低速时转差率大，转差损耗功率也大，效率低。变极调速只能产生二种或三种转速，不可能做成无级调速，应用范围较窄。变频调速是从高速到低速都可以保持有限的转差率，故它具有高效率、宽范围和高精度的调速性能，可以认为是一种理想的调速方法。 当略去定子阻抗压降时，定子相电压U1为 式中 KE—电势系数，KE＝4.44Kr1 N1。 3. 功率—速度特性曲线 由上述分析可知改变频率f1，可平滑调节同步转速。但在实际调速时，只改变频率是不够的，现在来看一下变频时电动机的机械特性的变化情况，由电机学知： 式中 E1—感应电势； Kr1—基波绕组系数； N1—定子每相绕组串联匝数； Φm—每极气隙磁通量。 由上式可见，定子电压不变时，随f1的上升，气隙磁通fm将减小。又从转矩公式 式中 CT—转矩常数； I2—折算到定子上的转子电流； cos y 2 —转子电路功率因数。 可以看出，f m减小导致电机允许输出转矩Te下降，则电机利用率下降，电机的最大转矩也将降低，严重时可能发生负载转矩超过最大转矩，电机就带不动了，即所谓堵转现象。 又当电压U1不变，减小f 1时，fm 上升会造成磁路饱合，激磁电流会上升，铁芯过热，功率因数下降，电机带负载能力降低。故在调频调速中，要求在变频的同时改变定子电压U1，以维持 fm 接近不变，由U1，f 1不同的相互关系,而得出不同的变频调速方式、不同的调速机械特性。 (1)? 恒转矩调速 由转子电流与主磁通作用而产生的电磁转矩公式可知，T与φ、I2成正比。要保持T不变，即要求U1/f1为常数，可以近似地维持φ 恒定。此时的机械特性曲线族如图所示。 由图可见，保持U1/f1为常数进行变频调速时，这些特性曲线的线性段基本平行，类似直流电机的调压特性。但最大转矩Tm随着f1下降而减小。这是因为f1高时，E1数值较大，此时定子漏阻抗压降在U1中所占比例较小，可以认为U1近似于定子绕组中感应电势E1。而当f1相对很较低时， E1数值变小， U1值也变小， 此时定子漏阻抗压降在U1中 所占比例增大， E1与U1相差 很大，所以φ 减小，从而 使Tm下降。 (2)? 恒最大转矩（Tm）调速 为了在低速时保持最大转矩Tm不变，就必须采取E1/f1=常数的协调控制，显然，这是一种理想的保持磁通恒定的控制方法。恒Tm调速的机械特性如图所示。 对应于同一转矩， 转速降基本不变， 即直线部分斜率不变， 机械特性平行地移动。 （3） 恒功率调速 为了扩大调速范围，可以在额定频率以上进行调速。因电机绕组是按额定电压等级设计的，超过额定电压运行将受到绕组绝缘强度的限制，因此定子电压不可能与频率成正比地提高。若频率上升，额定电压不变，那么气隙磁通φm将随着f1的升高而降低。这时，相当于额定电流时的转矩也减小，特性变软。如图所示，随着频率增加，转矩减少，而转速增加，可得近似恒功率的调速特性。 伺服系统（Servo System) CNC系统 驱动电机 检测装置 控制信号 反馈信号 光栅尺 伺服驱动系统 § 4-7 位置控制 一、脉冲比较伺服系统 用脉冲比较的方法构成闭环和半闭环控制。 1. 系统组成： 采用光电编码器产生位置反馈脉冲信号； 实现指令脉冲与反馈脉冲的脉冲比较，以取得位置偏差信号 以位置偏差作为速度给定的伺服电机速度调节系统。