[化学]自控-邱瑞昌CH5 2006.pptVIP

频率特性法 频率特性的概念 频率特性 惯性环节G(jω) 4、振荡环节G(jω) 振荡环节再分析 -20db/dec -40db/dec -60db/dec 例: 作业 p.216 5-12-(c) 图示频率特性为最小相位系统 的频率特性.求其传递函数. 由最左端直线可得 显然 而 即 最右边惯性环节的转折频率为10 即 例5-7 p.191有错 5.3 开环频率特性的绘制 系统的开环传递函数由典型环节传递函数相乘而成 则其对数的幅频特性是由典型环节对数幅频特性相加而成。 对数相频特性也是典型环节相频特性相加而成。 绘制L(ω)例题 10 0.2 2 1 0.1 A(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] 绘制 的L(ω)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] [-40] 0 -25 Im[G(jω)] Re[G(jω)] 例题1：绘制 的幅相曲线。 解： 求交点： 曲线如图所示： 开环幅相曲线的绘制 令 . 0 6 4 , 0 5 6 , 0 )] j ( G Re[ 2 2 2 = + w = w + w - = w 无实数解，与虚轴无交点 p.182,开环幅相曲线的绘制一小节 自学一下 强调：概略绘制幅相曲线的三个重要因素 例1、2、3、4、5、课下自学，特别提示：p.186画幅相曲线的小结 5.4 频率法分析控制系统的稳定性(奈奎斯特稳定判据) 1、判据的特点；利用开环频率特性判别闭环的稳定性。 2、判据的优点； 容易看出结构参数和稳定性的关系。 幅角原理 1、研究系统如图 2、辅助函数 本节建议上课不要看书,注意听讲. 结论；F(s)顺时针围绕F(s)平面原点一周。GH(s)顺时针围绕GH(s) 平面(-1,j0)点一周。 结论；F(s)逆时针围绕F(s)平面原点一周。GH(s)逆时针围绕GH(s) 平面（-1，j0）点一周。 若s顺时针包围F(s)的z个零点，p个极点。途中不经过其它F(s) 的零极点 结论：F(s)绕F(s)的平面原点，G(s)围绕（-1，j0）点N=p-z周，规定逆时针为正。若N0，则pz，s围绕F(s)的极点个数大于零点的个数；反之零点个数大于极点个数。 奈奎斯特稳定判据 1、奈氏轨迹 目的；包围F(s)的在右半平面的所有零极点 2、奈奎斯特稳定判据 (1)、 最小相位系统稳定的充要条件为；开环幅相曲线不包围 （-1，j0）点。 （2）、非最小相位系统（开环不稳定系统，开环有p个右极点）， 闭环稳定的充要条件是；开环幅相曲线逆时针包围（-1，j0）点p 圈。 (3)、 若幅相曲线穿越（-1，j0）点，闭环系统临界稳定。 N=p-z 幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数，是已知的 由奈氏轨迹包围的已知给定开环右极点的个数，也是已知的 是奈氏轨迹包围的闭环右极点的个数，是可求的。 若求得Z=0，系统稳定，否则，不稳定 3、例； 例； （2）、解决办法 若开环中有积分， 则奈氏轨迹走改造后的情况。 在c-d-e段 5.1、关于频率特性 频率特性法的特点 图解法 用开环频率特性研究闭环的特性物理意义明显 便于研究系统参数变化对系统整体性能的影响 主要内容 频率特性的概念和定义 典型环节的频率特性，波特图和奈奎斯特图 开环频率特性的图解法 耐奎斯特稳定判据； 控制系统的相对稳定性 频率特性和系统的性能指标间的关系 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 40 不 结论 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 结论： 设系统稳定，则正弦输入时输出为： C(s)=Φ(s)R(s)= s2+ω2 Arω ∏(s-si) ∏(s-zj) kΦ * 1 n m 1 s-si ai ∑ 1 n = + + s+jω B1 s-jω B2 Cs(s)= ct(t)=∑ aies t i ct(∞)=0 ∵系统稳定，∴ Φ(jω) Ar 2j (s-jω) + = Ar Φ(-jω) -2j(s+jω) Φ(jω)ejωt Φ(-jω) e-jωt Ar 2j cs(t) = Φ(s) (s+jω)(s-jω) Arω s+jω B1