[工学]自动控制原理课件8状态空间分析法.pptVIP

所以 特征方程为 因为 例: 设系统的动态方程为： 求系统的传递函数矩阵 解: 例: 设系统的状态方程为 求系统的特征方程和特征值 解: 系统的特征方程为 特征方程的根为-1、-2和-3。矩阵A的特征值也为-1、-2和-3。两者是一样的 四、闭环传递矩阵与开环传递矩阵的关系 多变量控制系统,其前向通道的传递矩阵为Go(s);反馈通道的传递矩阵为H(s); Y(s)和U(s)分别为输出输入矢量:E(s)和B(s)分别为误差和反馈信号矢量。 故得 则得闭环系统的传递矩阵为 若H(s)为单位矩阵,即H(s)=I,则 五、多变量控制系统的解耦问题 多变量系统存在交联现象,输入对输出都会产生影响 通常要求一个输入量只对一个输出量有影响。这就是多变量系统的解耦问题 例如：双变量系统的输出与输入关系 解耦的方法是加入一组补偿器,使最后的闭环传递矩阵成为对角线矩阵,这样可以使n个输入和n个输出互相独立,达到消除相互干扰的目的。 补偿后的系统传递函数矩阵成为对角线矩阵 考虑反馈矩阵H(s)为单位矩阵的情况,于是可得 式中 由 [I+G0(s)] 左乘上式 得 以 [I-G(s)]-1 右乘上式的两边,则可得 所以解耦矩阵为 例: 多变量控制系统如图所示,试确定一组补偿器的 传递函数矩阵,使得闭环系统的传递函数矩阵为 自动控制原理 第八章 状态空间分析法 第八章 状态空间分析法 8.1 概 述 在经典控制理论中，用传递函数来设计和分析单输入?单输出系统。但传递函数只能反映出系统输出变量与输入变量之间的外部关系，而了解不到系统内部的变化情况。此外，传递函数描述又是建立在零初始条件的前提下，故它不能包含系统的全部信息。在设计多变量和时变系统时，采用经典控制理论会遇到很大的困难。 经典控制理论: 以微分方程和传递函数为数学基础 主要研究单输入、单输出的线性定常系统 主要方法是频率特性法和根轨迹法 传递函数对处于系统内部的变量不便描述， 对某些内部变量不能描述 对于时变系统、复杂的非线性、多输入多输 出系统的问题不适用 在现代控制理论中，用状态变量来描述系统。这时系统是用一阶矩阵－向量微分方程来描述的，采用矩阵表示法可以使系统的数学表达式简洁明了，并且易于用计算机求解。 状态方程是计算动态特性的线性定常系数矩阵微分方程,输出方程是用来计算所观察参数的线性代数方程。 表 8.1 经典和现代控制理论对比 范围广 极为普遍 应用情况 多输入多输出连续、离散时变集中参数系统 单输入单输出线性定常连续、离散时变集中参数系统 应用范围 矩阵理论、泛函分析、概率统计等 常微分方程、复变函数、Laplace变换等 数学工具 传递矩阵、状态方程 传递函数、微分方程 数学模型 1960年至现在 1940-1960年 时 间 现 代 经 典 结构图 以单片机、微处理器，软件为主 以模拟硬件为主 控制器 已规范化，精度高，有标准的算法程序 已工程化，直观，具体，精度一般 特 点 现 代 经 典 8.2 动态系统的状态空间分析法 一、基本概念 状态：系统的状态就是系统过去、现在和将来的状况。系统的状态可以定义为信息的集合，表征系统运动的信息。 2.状态变量：指可以完全表征系统状态的最少个数的一组变量 x1、x2、…、xn ,并且满足下列两个条件: 在任何时刻 t = t0 ,这组变量的值： x1(t0)、x2(t0) 、…、xn(t0) 都表示系统在该时刻的状态; (2) 当系统在 t ≥ t0 的输入和上述初始状态确定的时 候,状态变量应完全能表征系统在将来的行为 3.状态矢量 设一个系统有 n 个状态变量 x1、x2、…、xn ,用这 n 个状态变量作为分量所构成的矢量 X,称为该系统的状态矢量。 4.状态空间 状态矢量所有可能值的集合称为状态空间。系统在任一时刻的状态都可用状态空间中的一点表示 5.状态方程 描述系统状态变量与系统输入之间关系的一阶方程组,称为状态方程 例1 某机械动力系 统如图所示 质量-弹簧-阻尼系统的微分方程式为： 选择位移 x(t) = x1(t) 和速度 (t) = x2(t) 作为系统的状态变量，可把上述方程化为两个一阶微分方程： 用矩阵的形式表示： 写成矢量矩阵形式的标准型： 系统的状态方程 x(t) = x1(t) (t) = x2(t) 6.输出方程 系统输出与状态变量间的函数关系式,称为输出方程 例如：在上述的系统中,指定 x1=x