[工学]自控原理 第三章 时域瞬态响应分析.ppt

② 扰动作用下的偏差传递函数 + ③ 给定和扰动同时作用下的偏差表达式 自动控制原理 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差 终值定理要求 和 可拉氏变换； 存在；并且除在原 点处可以有极点外， 的所有极点都在s平面的左半开平面。 即只有稳定的系统，才可计算稳态误差。 自动控制原理 例 系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？ - 系统特征方程为 自动控制原理 三、给定输入作用下系统的误差分析 这时，不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差 ： - 显然， 与输入和开环传递函数有关。 自动控制原理 式中： 开环放大系数； 积分环节的个数； 开环传递函数去掉积分和比例环节； 现在以v的值来划分：v=0,成为0型系统，v=1，成为I型系统；v=2，称为II型系统……。当v2时，除了复合控制系统外，使系统稳定是相当困难的。 可见给定作用下的稳态误差与外作用有关；与时间常数形式的开环增益有关；与系统的型别的个数有关。 阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 式中： 称为位置误差系数； 稳态误差为零的系统称为无差系统，为有限值的称为有差系统。在单位阶跃作用下， 的系统为有差系统， 的系统为无差系统。 当输入为 时（单位阶跃函数） 的大小反映了系统在阶跃输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪阶跃输入的能力。 当输入为 时（单位斜坡函数） 式中： 称为速度误差系数； 的大小反映了系统在斜坡输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪斜坡输入的能力。 根据 计算的稳态误差是系统在跟踪速度阶跃输入时位置上的误差。 斜坡输入作用下的稳态误差与速度位置误差系数 加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 当输入为 时（单位加速度函数） 式中： 称为加速度误差系数； 的大小反映了系统在抛物线输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪抛物线输入的能力。 根据 计算的稳态误差是系统在跟踪加速度阶跃输入时位置上的误差。 当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即 小结： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 与时间常数形式的开环增益有关；对有差系统，K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 由此可见对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。 小结： 1.工程中所指的位置误差，速度误差，加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、匀加速度输入是所引起的输出位置上的误差。 2.稳态误差的结果有三种：下表概括了0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在各种输入量作用下的稳态误差。 四、扰动输入作用下系统的误差分析 通常，给定输入作用产生的误差为系统的给定误差，扰动作用产生的误差为扰动误差。 时产生的 称为扰动误差。 - + 可见， 不仅与 有关，还与 和 有关（扰动点到偏差之间的那部分通道传递函数）。 式中： 上式中 为开环传递函数所具有的积分环节个数。 ⒈当 ，即开环传递函数中无积分环节，同时假设 无纯微分环节，因此 中也无积分环节。 此时在阶跃扰动输入时是有差系统，设 ⒉当 ，即开环传递函数中有积分环节，但积分环节可在不同的地方。 设 ① 设 即 无积分环节 ② 设 即 有积分环节 此时，尽管有开环