《工业机器人》教学课件-第7章课件.pptVIP

第七章 机器人的感觉系统 7.1 传感器的种类 7.2 触觉信息的获取 7.3 视觉信息的获取 * 内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。 外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。 7.1 传感器的种类 * （1）位置传感器 典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。 E：输入电压 L：最大移动距离触头 X：向左端移动的距离 e：电阻右侧的输出电压 1.内部传感器 * （2）位置传感器-光电传感器。 * (3)角度传感器-回转式编码器。 * （1）物体识别传感器 典型的是视觉传感器。如摄像机。视觉是利用 光（机器人可用红外线等）的非接触方式。 触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器 来实现这种机能。 2.外部传感器 * （2）物体探测传感器 视觉传感器是一种识别物体而且知道其存在的 传感器。 例如光电开关。 视觉传感器、光电开关和超声波传感器，即使 物体较远也能探测其存在。 * （3）接近物体探测传感器