《工业机器人》教学课件_第3章_工业机器人的腕部课件.pptVIP

轮系驱动二自由度手腕图例（1）： 回转运动： 轴S旋转→锥齿轮副Z1、Z2→锥齿轮副Z3、Z4→手腕与锥齿轮Z4为一体→手腕实现绕C轴的旋转运动 俯仰 回转 * 轮系驱动二自由度手腕图例（2）： 俯仰运动： 轴B旋转→锥齿轮副Z5、Z6→轴A旋转→手腕壳体7与轴A固联→手腕实现绕A轴的俯仰运动 * 轮系驱动二自由度手腕图例（3）： 附加回转运动： 轴S不转而B轴回转→锥齿轮Z3不转→锥齿轮Z3、Z4相啮合→迫使Z4绕C轴线有一个附加的自转，即为附加回转运动。 附加回转运动在实际使用时应予以考虑。必要时应加以利用或补偿。 * 轮系驱动二自由度手腕图例（4）： 思考题： 图中所示的情况，当S轴不输入，只有B轴输入时，腕部存在哪些运动，为什么？ * 4．轮系驱动的三自由度手腕： 结构特点： 该机构为由齿轮、链轮传动实现的偏转、俯仰和回转三个自由度运动的手腕结构。 * 轮系驱动三自由度手腕图例（1）： 回转运动： 轴S旋转→齿轮副Z10/Z23、Z23/Z11→锥齿轮副Z12、Z13→锥齿轮副Z14、Z15→手腕与锥齿轮Z15为一体→手腕实现旋转运动 俯仰 回转 偏转 * 轮系驱动三自由度手腕图例（2）： 俯仰运动： 轴B旋转→齿轮副Z24/Z21，Z21/Z22→齿轮副Z20、Z16→齿轮副Z16、Z17→齿轮副Z17、Z18→轴19旋转→手腕壳