[工学]自动控制原理 第二章 数模1.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 主要内容: 1.数学模型的概念,建模的原则 2.传递函数 3.系统的结构图和信号流图 2.1 引言 定义：描述系统中输入变量、输出变量以及内部变量之间关系的数学表达式，叫做系统的数学模型。 建立数学模型的意义：数学模型是分析、设计自动控制系统的基础，因此建立合理的数学模型是控制系统分析中最重要的一项工作。 自动控制理论中用到的数学模型 时域：微分方程、差分方程、 状态空间表达式； 复数域：传递函数、结构图； 频率域：频率特性。 2.1.3 建模途径和原则 建立数学模型的两大途径 (1)机理分析法，通过对系统各部分所遵循的规律进行分析，确定模型的结构和参数。所得模型称为机理模型（解析模型）。 (2)测试法（辨识法），人为给系统施加某种测试信号并记录其输出响应，根据大量输入、输出数据，推断出被研究系统的数学模型。所得模型称为经验模型。 建立数学模型的几点要求： (1) 全面了解系统的特性，确定研究目的以及准确性要求，决定能否忽略一些次要因素而使系统数学模型简化。 (2)根据所应用的系统分析方法，建立相应形式的数学模型，有时还要考虑便于计算机求解。 (3)在建立数学模型时，必须在模型的简化性与分析结果的精确性之间做出折中考虑。 2.2 系统微分方程的建立 2.2.6 复杂系统微分方程的列写 画出系统的方框图，标定各方框的输入量和输出量，确定系统给输入量和被控量。 列写各方框内元件的微分方程，并按相互连接关系补充关系方程，最终使方程的个数与所选变量数相等。 消去中间变量，得到系统的微分方程式。 定义：相似系统—任何系统，只要具有相同的微分方程形式，就称为相似系统。 相似系统的概念不仅为理论研究提供了依据，而且在实践中也是很有用的，例如模拟技术。 几乎所有元件或系统的运动方程都是非线性方程。但在比较小的范围运动来说，把这些关系看作是线性关系，是不会产生很大误差的。所以常常利用线性化方法来简化所研究的系统。 切线法（小偏差法），该方法适用于具有连续变化的非线性特性函数（非本质非线性特性），其实质是在一个很小范围内，将非线性特性用一段直线来代替。 2.3.2 线性化的意义和方法 小结 微分方程的建立 (1) 根据物理或化学定律，列写出各元件的原始方程。 (2) 列出原始方程式中各中间变量与其它因素的关系式。 (3) 将上述关系式代入原始方程式，消去中间变量，就得系统的输入-输出关系方程式。 (4) 若存在非线性特性，则可根据小偏差法进行近似线性化，最后得到整个系统以偏量表示的线性化方程式。 微分方程的特点 (1)是在时域描述系统动态性能的数学模型。 (2)在给定输入作用及初始条件下，求解微 分方程可以得到系统的输出响应。 (3)系统结构改变或某个参数变化时，需要 重新列写并求解微分方程，十分复杂费时，不 便于对系统的分析、设计。 2-4 线性系统的传递函数 2.4.1. 线性常系数微分方程的求解 2.4.1. 线性常系数微分方程的求解 G(s)的两种标准形式 ① 零、极点表达式 ② 时间常数表达式 例 例 图示为两级RC电路串联组成的无源滤波网络，试列写以u(t)为输入，uc(t)为输出的网络传递函数Uc(s)/U(s)。 消去中间变量I1(s)、I2(s)和U1(s)可得系统的输入输出关系为 解：首先将有源PI网络的时域模型如图(a)所示化为s域模型如图(b)所示，根据s域模型可知 2-5 典型环节及其传递函数 2.惯性环节 微分方程式： 2-6 系统的结构图 (2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式 例: 由运算放大器组成的电路如图,试画出结构图，并求出闭环传递函数Uo(s)/Ui(s)。 ③ 不同形式间的变换 Ti = -1/pi , τj = -1/zj 2.4.4 传递函数求取方法 （1）首先求出系统的微分方程，在零初始条件下对微分方程两边进行拉氏变换，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比就是系统的传递函数； （2）列写控制系统输入输出及内部各中间变量的微分方程组，将微分方程组经拉氏变换化为代数方程组，消去中间变量得到系统的传递函数； （3）对于电网络系统，可以直接利用阻抗法，根据电网络的约束关系列写代数方程，消去中间变量得到系统的传递函数。 解：根据基尔霍夫定律和电容自身的约束关系可得 在零初始条件下，对上面四个方程