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结束语 * 调度策略 内核的调度策略由优先级函数来定义，该函数是一个关于任务属性的函数 内核中存在如下几个预定义的优先级函数： Fixed priority（固定优先级） Rate-monotonic(单调速率) Deadline-monotonic(截止时间单调) Earliest-deadline-first（最早截止时间优先） 实例：EDF优先级函数 double prioEDF(UserTask* t){ return t-absDeadline; } void ttAttachPrioFcn(double (*prioFcn)(UserTask *)) 调度钩子 是在任务执行的不同阶段执行的代码，以下钩子会在相应时间执行： Arrival hook-当实例被创建时 Release hook-当任务实例第一次被放入ready队列中 Start hook-当实例执行其第一段代码时 Supend hook-当实例被抢占，屏蔽，或者自己进入睡眠状态 Resume hook-当实例继续执行时 Finish hook-当最后一段代码执行完毕后 ttAttachHook(char* taskname, int ID ,void (*hook)(UserTask *)) 数据记录 在仿真过程中，由内核记录了一系列的变量数据 当仿真结束时，被写入到MATLAB的工作空间 对下面的一些数据进行记录： Response time Release latency Sampling latency Task execution time Context switch instances ttCreateLog(taskname,type, variable,size) ttLogNow(logID) tLogStart(logID) ttLogStop(logID) 信号量/信号灯（semaphore） 计数信号灯或二值信号灯（即只有0和1状态） 没有优先级继承机制 对于简单的任务同步适用 ttCreateSemaphore(semname, initval) ttTake(semname) ttGive(semname) Monitor Monitor被用于建模共享数据的任务间的互斥 等待使用monitor的任务依据他们相应的优先级（静态或动态）来排列 支持标准的优先级继承来避免优先级反转 实现了priority ceiling protocol 仿真结果生成图像显示在不同的时刻不同的任务在使用不同的monitor。 ttCreateMonitor(monitorname,display) ttEnterMonitor(monitorname) ttExitMonitor(monitorname) 事件（Events） 事件被用于任务同步，并且可能是自由的或者是鱼monitor相关的 ttNotifyAll会将所有的等待任务（waitingtasks）移到monitor的waiting queue或者是ready queue（如果不与monitor关联） 事件可以被用于触发基于事件的控制器 ttCreateEvent(eventname,monitorname) ttWait(eventname) ttNotifyAll(eventname) 消息队列（mailboxes） 通过消息队列，支持任务间的通信 用一个有限环循环队列来存储输入消息 有阻塞和非阻塞版本的Fetch和Post（分别是从消息队列中取消息和往消息队列中写消息） ttCreateMailbox(mailboxname, maxsize) msg = ttTryFetch(mailboxname) ttTryPost(mailboxname, msg) 中断句柄 对于中断响应的代码 比任务的优先级要高一个等级 适用的中断类型有： 定时器（周期性或单稳） 外部（硬件）中断 任务超时 网络接口 ttCreateInterruptHandler(hdlname,priority,codeFcn,data) ttCreateTime(timername,time,hdlname) ttCreatePeriodicTimer(timername,start,period,hdlname) ttCreateExternalTrigger(hdlname,latency) 超时句柄 可能有两个特殊的句柄与每个任务相关（和实时Java类似） 截止时间超时句柄 执行时间超时句柄 可以被用于处理被延长的计算和超过截止时间等 由内部定时器和调度钩子共同完成 ttAttachDLHandler(taskname,hdlname) ttAttachWCET