智能小车电装实习报告.docx

***********学院电装实习报告课程名称： 电 装 实 习 开课学期： 2014-2015秋 　 实 验 室：南实408 班 级：自动化2班 组 员：指导教师：日 期：2014.12 目录引言1第一章 EN02智能寻迹机器人简介11.1单片机简介11.2单片机的分类11.3单片机控制EN02智能机器人2第二章 EN02智能寻迹机器人设计任务和控制要求32.1设计要求32.2掌握与理解3第三章 EN02智能寻迹机器人硬件设计43.1电路设计软件介绍43.1.1protel99se软件简介43.1.2Altium Designer软件简介43.2电路部分43.2.1原理图和PCB43.2.2芯片介绍53.2.3 焊接注意事项63.3机械部分63.3.1安装后总布局63.3.2 底部图73.3.3 红外探头安装图7第四章 EN02智能寻迹机器人软件设计84．1Keil软件简介84．2Keil软件上的C语言的编译与烧录84．3部分C程序代码94.3.1寻迹走黑线94.3.2数码管演示11第五章 调试与仿真125．1常见问题125．2proteus仿真软件简介13第六章 总结14参考文献14引言EXKJ-ZN02 是为大中专院校提供机器人教学而设计，根据现在学校普遍学习嵌入式的特点，特设计出此款可编程机器人。它能够让学生动手设计自己的机器人，通过对它的机械组装，使学生可以充分的了解到机械模型与机械结构。对硬件电路的焊接和软件编写，更是可以加强学生的动手能力和逻辑思考能力，机器人的组装和制作更是提高学生学习兴趣不可缺少的元素。EN02智能寻迹机器人简介单片机简介何谓单片机一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成：CPU（进行运算、控制）、RAM（数据存储）、ROM（程序存储）、输入/输出设备（例如：串行口、并行输出口等）。在个人计算机上这些部份被分成若干块芯片，安装一个称之为主板的印刷线路板上。而在单片机中，这些部份，全部被做到一块集成电路芯片中了，所以就称为单片（单芯片）机，而且有一些单片机中除了上述部份外，还集成了其它部份如A/D、D/A，PWM等。单片机的分类应用中的单片机种类繁多，以下列出常见的三种分类方法。Ⅰ按生产厂家分：美国的英特尔(Intel) 公司、摩托罗拉（Motorola）公司、国家办导体(NS) 公司、Atmel公司、微芯片(Microchip) 公司、洛克威尔(Rockwell)公司、莫斯特克公司(Mostek)、齐洛格(Zilog)公司、仙童(Fairchid)公司、德州仪器（TI)公司等等。日本的电气(NS)公司、东芝(Toshiba)公司、富士通(Fujitsu)公司、松下公司、日立(Hitachi)公司、日电(NEC)公司、夏普公司等等。荷兰的飞利浦(Philips)公司。德国的西门子(Siemens)公司等等。Ⅱ按字长分：4-BIT 单片机、8-BIT 单片机（51单片机，PIC单片机，AVR单片机）、16-BIT单片机、（4）32-BIT 单片机。Ⅲ按制造工艺分：① HMOS 工艺高密度短沟道MOS 工艺,具有高速度、高密度的特点。② CHMOS(或HCMOS)工艺互补的金属氧化物的HMOS 工艺，是CMOS 和HMOS 的结合，具有高密度、高速度、低功耗的特点。Intel 公司产品型号中若带有字母“C” ，Motorola 公司产品型号中若带有字母“HC”或“L” ，通常为CHMOS 工艺。接下来我们的智能寻迹机器人采用现在较为流行的8位单片机作为系统大脑。单片机控制EN02智能机器人EN02智能寻迹机器人以8051系列家族中的AT89S51/AT89S52 为主芯片。40脚的DIP 封装使它拥有32个完全IO(GPIO—通用输入输出)端口，通过对这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成寻迹机器人。P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分别通过LG9110电机驱动来驱动电机1 和电机2。由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。在机器人前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过P3.7传送入AT89S52 中，主芯片通过内部的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将P3.7的信号状态通过P2.5的LED 指示灯显示出来。机器人行走时会通过P3.5与P3.6的红外接收探头来进行检测。当走到悬崖处时，P3.5或P3.6将收到一个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过内部代码完成机器人的避悬崖操作。同时P3.5与P3.6的信号状态将通过P2.6/P2.7 显示出来。在机器