热工仪表及自动化PPT教案课件-第3章 被控对象的动态特性精选.pptVIP

第3章 被控对象的动态特性 主要内容 热工对象动态特性理论分析 热工对象动态特性实验测定 热工对象动特性的特征参数 §1-1热工对象动态特性理论分析 一、调节对象的分类 按输入输出对象的多少分类 多输入单输出对象 多输入多输出对象 按有无自衡能力分类 有自衡能力的对象 无自衡能力的对象 按储蓄容量的数量分类 单容对象：只有一个储蓄容量的对象 多容对象：由多个容器和阻力组成的对象 输入输出对象的多少分类 多输入单输出 多输入多输出 按有无自衡能力分类 无自衡能力 有自衡能力 按有无自衡能力分类 无自衡能力 有自衡能力 按储蓄容量的数量分类 单容对象 多容对象 二、单容对象的动态特性 有自衡能力对象的动态特性 稳态时Q1=Q2 Q1突然增大时液位上升 Q2也逐渐增大 当Q1=Q2时， 新平衡建立在新的液面高度上 液位高度为被调量 单容对象的阶跃相应微分方程 单容对象的阶跃响应曲线 液位控制的阶跃响应 阻力对对象特性的影响 过程2比过程1的阻力减小 容量对对象特性的影响 过程2比过程1的容量加大 自衡且纯滞后对象的动态特性 纯滞后（传递滞后）：对象均存在纯滞后，它是信号传输和测定所致 单容对象 阶跃输入发生时间0s 延时5s 无自衡能力对象的动态特性 水泵的出水量和液位无关，当进水流量变换，不等于出水流量时，水被抽干或满后溢出 对象的微分方程为： 无自衡能力对象的动态特性 阶跃时间发生0s 延时且无自衡能力 延时5s 三、多容对象的动态特性 多容对象：生产过程中，大多数对象实际上由多个容量和阻力组成 被调量为第二个水箱的水位 其微分方程： 多容对象的阶跃响应 容量滞后：被调量的变化速度并不是一开始就最大，而是要经过一段滞后时间，多容对象对于扰动响应在时间上存在滞后 多容无自衡能力的对象 多容 有自衡能力 延时5s 阶跃输入时间0s 三、拉普拉斯变换和反变换 拉普拉斯变换的定义： 拉普拉斯反变换的定义： 其中s=s+jw为复变量 四、几种典型函数的拉氏变换 单位阶跃函数1(t)： 单位斜坡函数 加速度函数 指数函数 正弦函数 拉普拉斯变换的基本法则 线性法则 微分法则 积分法则： 终值定理： 位移定理 五、拉普拉斯反变换 将F(s)分解成一些简单的有理分式函数之和，然后由拉氏变换表一一查出对应的反变换函数。 例题： 六、传递函数 对上式进行拉式变换可得 令 则： 传递函数的本质和方框图表示 原来的微分方程经过变换后变成了一个代数方程，而拉普拉斯变换是一个线性变换，不改变原方程所反映的事物本质，我们称H(s)为传递函数，其本质是输出量的拉氏变化和输入量的拉氏变换的比 方框图表示 输入 输出 传递函数 传递函数的几点说明 传递函数只适用于线性定常系统 传递函数可以作为系统的动态数学模型 不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律 一个传递函数只能表示一个输入和一个输出的关系，多输入多输出的系统，不可能用一个传递函数来表征该系统各变量之间的关系 常用的传递函数 一阶 二阶 一阶加滞后 二阶加滞后 令T=1，K=1 常见无自衡的过程的传递函数 §1-2热工对象动态特性实验测定 简单的被控过程可以通过分析过程机理，根据物料平衡和能量平衡等关系，应用数学描述的方法，建立过程的数学模型 具有较大的普遍性，对于物理和化学过程尚不清楚的复杂过程较难 工程中多有非线性因素，推导时常做假设，可能带来估计不到的影响，解析法得到仍希望用实验检验 推导不出数学模型时，通过实验方法求得 一、阶跃响应曲线的测定 在过程得输入量做阶跃变化时，测定其输出量随时间的变化关系曲线。 形象、直观、完全描述被控过程的动态特性 其传递函数为： 实验装置示意图 利用调节阀快速输入一阶跃扰动，并保持不变，对象的输入输出信号经变送器后由快速记录仪记录 ST：信号变送single transfer 输入和输出的对比 实验要点 调节阀的开度做一阶跃（矩形、正弦）变化（10%)，或采用在线闭环试验法、伪随机信号法 合理选择阶跃信号值，过大影响正常生产，过小被控过程不真实，一般5~15% 输入阶跃信号前，被控过程必须处于相对稳定的工作状态，完成一次实验后必须使被控过程稳定一段时间，再进行下次实验 实验应在相同的测试条件下重复几次，减少干扰 由于过程的非线性，实验时应在阶跃信号作正、反方向变化时分别测得其响应曲线， 二、矩形脉冲响应曲线得测定 当过程时间长时间处于较大扰动信号作用下时，被控量得变化幅度可能超出实际生产所允许的范围，这时可用矩形脉冲信号作为过程的输入信号 将矩形脉冲