[]第八章 刚体平面运动陆.pptVIP

车轮沿直线滚动，已知车轮半径为R，中心O的速度为vO，加速度为aO。设车轮与地面接触无相对滑动。求车轮上速度瞬心的加速度。 例题8-7 C O 解：一、先确定轮的角加速度 因为上式恒成立，对其求导数得 n C O aO 车轮作平面运动，其速度瞬心在与地面的接触点C。车轮只滚不滑，所以其角速度 aO O vO α ω C 二、求C点加速度 取中心O为基点 n C O aO 式中 注意：C为速度瞬心，但其加速度不为零 C O 向x方向投影 向y方向投影 例题8-8 如图所示，在外啮行星齿轮机构中，杆OA长l，以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮 Ⅱ 固定，行星轮 Ⅰ 半径r，在轮 Ⅱ 上只滚不滑。设D和B是轮缘上的两点，点D在OA的延长线上，而点 B则在垂直于OA的半径上。试求点D和B的加速度。 解：I轮作平面运动，速度瞬心在C，轮心A的速度和加速度为： 轮I的角速度为： 由于其角速度为常数，故其角加速度为零，则： B、D点绕A点的法向角速度为： D 、 B点的加速度为： B点加速度的方向： 例题8-9 已知曲柄AB以匀角速度ω转动，试计算图示时刻C点的加速度。 l A B C D 450 450 l ω ★理论力学电子教案 第8章 刚体平面运动 * 第八章 刚体平面运动 平面运动：刚体在运动过程中，其上各点都始终保持在与某一固定平面相平行的平面内运动。 平面图形：刚体上任一个与固定平面平行的截面。 曲柄连杆机构 行星机构 刚体作平面运动 平面图形的位置 显然，只需确定平面图形的位置，即可确定整个刚体的运动状态. 一、运动特征 注意：平面图形的形状和尺寸并不重要，需要的话，可以扩展为整个平面。 §8-1 运动方程 在x1o1y1平面上，要确定平面图形的位置，只需确定任一直线的位置。故运动方程可以表示为： 讨论： 1.φ为常数 二、运动方程 刚体作平动 2.(xO,yO)为常数 定轴转动 3.O点位置和φ均变化 平面运动 由此看出，平面运动可以分解为“平动”和“定轴转动” 平面图形的位置 三、运动分解 平面运动 = “随基点的平动” “绕基点的转动” + 所谓基点，是在平面图形上任意取定的那点。 但是平面图形转过的角度与基点的选取无关！ 平面图形的位置 O取在刚体上的不同位置，其运动方程不同。 运动方程 A B C A B C 平面图形转过的角度与基点的选取无关！ A B C D A B C D 先平移 A B C 再定轴转动 以D为基点 以A为基点 但刚体都是转过900 A B C D A B C D 先平移 A B C 再定轴转动 A B C D 刚才预设了刚体先平移，然后再转动。实际上，根本不管它是先移再转，还是“移转同时进行”，刚体由第一状态到第二状态，都是转过900。 A B C D 再定轴转动 先平移 平面图形转过的角度与基点的选取无关！ φ对时间的导数就是刚体的转动角速度，故而： 平面运动刚体的角速度和角加速度与基点的选择无关！ 平面图形的位置 图表示？正负规定？ A B C l l l x y o 已知θ=kt，试求AB杆的平面运动方程。 已知轮心速度v0=kt，轮只滚不滑。试求轮的平面运动方程。 O v0 R 一、速度基点法 1. 以基点A为原点建立动系x`Ay`, 动系随A一起运动，但两轴的方向保持不变。这样此动系的运动为平行移动。 应用点的合成运动方法 2. 以平面图形上任意一点B为动点，它的运动就可以由合成得到。 绝对运动：B点相对定系xoy的运动，速度vB待求. 相对运动： B点相对动系x`Ay`的圆周运动，速度vBA. 牵连运动：动系x`Ay`相对定系xoy的平动，速度ve=vA. §8-2 刚体上各点的速度 O x y A B ω x` y` 结果说明 1. A点为基点，可以任意选择，一般我们选择速度已知的点。 2. B点为刚体上任意一点，此公式给出了刚体上任意两点间的速度关系，以后直接应用，不必再应用合成运动方法。 3. 在动系x`Ay`中，整个平面图形绕A点定轴转动，角速度ω。所以 且垂直于A、B连线 O x y A B ω x` y` 基点法 二、速度投影定理 如将右式投影到A、B两点的连线上，并注意到vAB垂直于AB连线，在连线上的投影为零，可得: 平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等，这称为速度投影定理。 问：此定理直观的力学意义是什么？ O x y A B ω x` y` 假如在平面图形内或其延伸部分上能找到速度为零的一个点，并以它为基点，计算其它各点的速度就相当简单了。从计算效果看，整个刚体此时仿佛“绕此基点作定轴转动”。 三、速度