[理学]《理论力学》课件 第八章.pptVIP

绝对速度: 牵连速度: §８-３点的加速度合成定理 相对速度: §８-３点的加速度合成定理 动系作曲线运动，瞬时为绕Z轴的定轴转动， ωe为动系在该瞬时的角速度矢，其单位矢量 iˊ、jˊ、kˊ为变矢量，如何分析其对时间的导数？ 定系：Ｏxyz，动系：　　　 ，动点： k’的矢端点 A 一、单位矢量 iˊ、jˊ、kˊ对时间的导数： 定系：Ｏxyz，动系：　　　 ，动点： M 1、相对加速度: 二、点的加速度合成定理： 2、牵连加速度: 3、绝对加速度: 这是ae 这是ar 这是什么？ 4、科氏加速度 这是vr 　　点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 5、全加速度 　　当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 （3）、点的加速度合成定理的一般形式： 求：气体微团在点C的绝对加速度。 　　例8-8 空气压缩机的工作轮以角速度ω绕垂直于图面的O轴匀速转动，空气以相对速度v1沿弯曲的叶片匀速流动，如图所示。如曲线AB在点C的曲率半径为ρ，通过点C的法线与半径间所夹的角为　，CO= r。 解：1、动点：气体微团C， 相对运动： 牵连运动： 绝对运动：未知 动系 ：Ox’y’固定在工作轮上 曲线运动（AB） 定轴转动（O轴） 2、运动分析： 动系上的点C加速度。因工作轮匀速转动，故只有向心加速度，即 3、加速度分析： ：动点C相对于叶片的加速度。因作匀速曲线运动，故只有法向加速度，即 ？ √ √ √ 将其分别投影到Ox及Oy 轴上，得 4、利用加速度合成定理 图中未出现aa 气体微团在点C的绝对加速度 　　例8-9　求例8-4中摇杆O1B在下图所示位置时的角加速度。 李禄昌 * 简单运动--点或刚体相对一个定参考系的运动。 复杂运动--研究物体相对于不同参考系的运动，分析物体相对于不同参考系运动之间的关系，可称为复杂运动或合成运动。 第八章 点的合成运动 本章分析重点--点的运动合成 、速度合成和加速度合成的规律。 §8-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 分析：沿直线轨迹滚动的车轮轮缘上点的运动 分析：车刀刀尖的运动 点的轨迹是一个圆？ 点的轨迹是旋轮线？ 车刀刀尖M相对于地面是直线运动 相对于旋转的工件是圆柱面螺旋运动 动点M相对于两个参考体的运动、速度和加速度都不同 一、两个坐标系： 1、定坐标系（定系）：固定的在地球上的坐标系，简称定系，以Oxyz坐标系表示。 2、动坐标系（动系）固定在其他相对于地球运动的参考体上的坐标系，简称动系，以O′x′y′z′ 坐标系表示。 二、三种运动： 1、绝对运动：动点相对于定系的运动。 1、绝对运动：动点相对于定系的运动 2、相对运动：动点相对于动系的运动 3、牵连运动：动系相对于定系的运动 绝对轨迹 绝对速度 绝对加速度 相对轨迹 相对速度 相对加速度 点的轨迹是一个圆 点的轨迹是旋轮线 车的轨迹是一条线 　 在动系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。 牵连轨迹 牵连速度 牵连加速度 3、牵连运动：动系相对于定系的运动 注意：1、在分析这三种运动时，必须明确：（1）站在什么地方看物体运动？（2）看什么物体的运动。 2、动点的绝对运动和相对运动都是指点的运动，它可能作直线运动或曲线运动； 注意： 2、动点的绝对运动和相对运动都是指点的运动，它可能作直线运动或曲线运动； 3、牵连运动是参考体的运动，实际是刚体的运动，它可能作平移、转动或其他较复杂的运动。 4、在动系上与动点相重合那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。 5、分析的速度和加速度都是瞬时的。 6、牵连运动是牵连点的绝对运动。 三、合成运动： 相对于某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线运动（螺旋运动） 动点：车刀刀尖 实例一：车刀的运动分析 动系：工件 实例二　回转仪的运动分析 动点：Ｍ点　 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动 动系：框架CAD 绝对运动方程 相对运动方程 四、定系Oxyz与动系O′x′y′z′之间的坐标变换关系： 牵连运动方程 不是牵连点。 　　例8-1 点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系　　相对于定系　　以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 解: